МСИ100 МЕМС_ГНСС инерцијални навигациони систем
Потпуна{0}}подршка за ГНСС, високо позиционирање и прецизност азимута
Ултра-ниска потрошња енергије од 3 В при стабилном раду
Opis
Главне карактеристике
- Потпуна{0}}подршка за ГНСС, високо позиционирање и прецизност азимута
- Ултра-ниска потрошња енергије од 3 В при стабилном раду
- Ажурирање нулте брзине и алгоритми ограничења возила за побољшану аутономну тачност навигације
Апплицатион Фиелдс
- Аттитуде Цонтрол
- УАВ и УСВ (беспилотне летелице и беспилотна надземна возила)
- Снимање и мапирање
- Стабилизована платформа
- Подводна возила
- Мобилна сателитска комуникација
- Интеллигент Дривинг
- Контрола{0}}на ракетама
Преглед производа
МСИ100 је веома поуздан, -ефикасан МЕМС ГНСС/ИНС систем који се широко примењује у областима навигације, контроле и мерења које представљају возила, пловила и беспилотне летелице. Подржава вишеструке конфигурабилне режиме. Опремљен високо{4}}прецизним жироскопом посебно на З-оси, јединица одржава тачно мерење курса током дужег временског периода.
Јединствена технологија
Са зрелим модуларним дизајном, ИМУ система се састоји од високо{0}}прецизних МЕМС жироскопа и акцелерометара. Компактан, поуздан и свестран, уклапа се у различите сценарије навигације.
Његов фузиони филтер са више{0}}сензора обрађује ГПС и МЕМС ИНС податке. Упоређујући њихова одступања и померање/пристрасност МЕМС сензора, наменски модел грешке израчунава системске грешке у реалном времену.
-Компензација грешака у реалном времену потискује померање интегралног жиро-а МЕМС-а, испоручујући стабилне податке високе{1}}прецизности о положају, брзини и позицији за дуготрајне-перформансе навигације.
Перформанце Параметерс
МСИ100 МЕМС_ГНСС Комбиновани инерцијални навигациони систем
|
МЕМС Гиросцопе |
|
|
Распон (степен/с) степен |
500 |
|
Пуна -преднагиба температуре (степен /х,3σ) |
Мање или једнако 360 (Кс, И), Мање или једнако 60 (З) |
|
Стабилност пристрасности (степен/х, 10с прос.) |
Мање или једнако 10 (КСИ), Мање или једнако 5 (З) |
|
Нестабилност пристрасности (степен/х, алан) |
Мање или једнако 2 (КСИ), Мање или једнако 0,5 (З) |
|
МЕМС Аццелерометер |
|
|
Опсег (г) |
±16 |
|
Нулти помак (мг,3σ) |
Мање или једнако 5 |
|
Биас стабилност (µг, 10с прос.) |
Мање или једнако 100 |
|
Интегрисана прецизност навигације |
|
|
Комбиновани наслов (степен, 1σ, реално-време) |
0,15 (1м базна двострука{2}}антена) 0,5 (једна антена, динамичка) |
|
Комбиновани хоризонтални став (степен, 1σ, реално-време) |
0,05 степени (двострука антена), 0,1 степен (једна антена) |
|
Чиста инерцијална прецизност навигације |
|
|
Хоризонтални став (степен, 1σ, реално-време) |
0,05 степени (статички), 0,5 степени (динамички) |
|
Наслов (степен, 1σ, реално-време) |
0,5 степени (динамички) |
|
Електрични/механички интерфејс |
|
|
Снага (В) |
9~36 (таласање мање или једнако 100мВ) |
|
Димензије (мм×мм×мм) |
83*66*24 |
|
Тежина (г) |
160±20 (тело) |
Увод
Преглед
МСИ100 је веома поуздан, -ефикасан МЕМС инерцијални интегрисани навигациони систем који може да се широко користи у апликацијама за навигацију, контролу и мерење које представљају возила, пловила и беспилотне летелице. Производ нуди различите режиме конфигурације и, посебно, користи-жироскоп високе прецизности на З-оси да би се обезбедила дугорочна-тачност мерења курса.
Карактеристике
- Лагана високо{0}}прецизна интегрисана навигација
- Основне компоненте домаће производње
- Високе перформансе, мала величина и мала тежина
- Користи високо{0}}прецизне-жироскопе са оптичким влакнима
- Отпорност на вибрације и ударце и отпорност на електромагнетне сметње
- Запечаћен и поуздан дизајн обезбеђује нормалан рад у тешким условима
- Има инерцијалну/ГНСС интегрисану могућност навигације
Апликација
- Референца за положај и положај за УАВ/беспилотна возила/пловне објекте/чамце
- Аттитуде Цонтрол
- Беспилотне летелице, беспилотна површинска пловила
- Снимање и мапирање
- Стабилизована платформа
- Подводно возило
- Комуникација у покрету
- Интеллигент Дривинг
- Контрола{0}}носећи пројектил
Тецхницал Параметерс
Табела1МСИ100 параметри перформанси
|
МЕМС Гиросцопе |
|
|
Опсег (степен/с) |
500 |
|
Пуна -преднагиба температуре (степен /х,3σ) |
Мање или једнако 360 (Кс, И), Мање или једнако 60 (З) |
|
Стабилност пристрасности (степен/х, 10с прос.) |
Мање или једнако 10 (КСИ), Мање или једнако 5 (З) |
|
Нестабилност пристрасности (степен/х, алан) |
Мање или једнако 2 (КСИ), Мање или једнако 0,5 (З) |
|
Биас Поновљивост (степен/х) |
Мање или једнако 10 (КСИ), Мање или једнако 5 (З) |
|
Угаона насумична шетња (степен /√х) |
Мање или једнако 0,25 |
|
Нелинеарност фактора скалирања (ппм) |
Мање или једнако 100 |
|
Унакрсна спојница (рад) |
Мање или једнако 0,001 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Веће или једнако 100 |
|
МЕМС Аццелерометер |
|
|
Опсег (г) |
±16 |
|
Нулти помак (мг,3σ) |
Мање или једнако 5 |
|
Биас стабилност (µг, 10с прос.) |
Мање или једнако 100 |
|
Биас стабилност (µг, алан) |
Мање или једнако 50 |
|
Биас Поновљивост (µг) |
Мање или једнако 100 |
|
Брзина насумично ходање (мм/с/√х) |
Мање или једнако 40 |
|
Нелинеарност фактора скале (ппм, ±1г) |
Мање или једнако 300 |
|
Унакрсна спојница (рад) |
0.001 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Веће или једнако 100 |
|
Интегрисана прецизност навигације |
|
|
Комбиновани хоризонтални положај (м, 1σ) |
3м (једна тачка), 0.02+1ппм (РТК) |
|
Комбиновани вертикални положај (м, 1σ)) |
5м (једна тачка), 0.03+1ппм (РТК) |
|
Комбинована хоризонтална брзина (м/с, 1σ) |
0.1 |
|
Комбинована вертикална брзина (м/с, 1σ) |
0.15 |
|
Комбиновани наслов (степен, 1σ, реално-време) |
0,15 (1м базна двострука-антена), 0,5 (једна антена, динамичка) |
|
Комбиновани хоризонтални став (степен, 1σ, реално-време) |
0,05 степен (2 антене), 0,1 степен (2 антене) |
|
Чиста инерцијална прецизност навигације |
|
|
Хоризонтални став (степен, 1σ, реално-време) |
0,05 степени (статички), 0,5 степени (динамички) |
|
Наслов (степен, 1σ, реално-време) |
0,5 степени (динамички) |
|
Прецизност мерења дубине (цм) |
5 |
|
Инерцијална/одометар интегрисана прецизност |
Мање или једнако 0,001Д (60с) |
|
Електрични/механички интерфејс |
|
|
Снага (В) |
9~36 (таласање мање или једнако 100мВ) |
|
Снага{0}}у стационарном стању (В) |
3 |
|
Време покретања (с) |
2 |
|
Комуникациони интерфејс |
1РС-422 канала, 1РС-232 канала, 1ЦАН канала |
|
Брзина ажурирања (Хз) |
200 (прилагодљиво) |
|
Димензије (мм×мм×мм) |
83*66*24 |
|
Тежина (г) |
160±20 (тело) |
|
Оперативно окружење |
|
|
Радна температура (степен) |
-40 ~ +85 |
|
Температура складиштења (степен) |
-55 +85 |
|
Вибрација (г, Рмс) |
20~2000 Хз, 4.08 |
|
шок (г) |
1000г/1мс |
|
Поузданост |
|
|
МТБФ (х) |
100000 |
Напомена: Пријемник се може заменити оним који има сателитску{0}}диференцијалну способност, са прецизношћу позиционирања бољом од 10 цм.
Техничке спецификације
Струцтурe
Димензије: 83мм×66мм×24мм (Д×Ш×В, искључујући конекторе), са две рупе за позиционирање игле на доњој површини.
Укупна тежина система (укључујући ГНСС антену и фидер кабл): мања или једнака 1,5 кг; тежина хоста за навигацију<350г;
Слика 1МСИ100 Механички интерфејс
Антена ГНСС пријемника је доступна у стандардном моделу димензија: 110мм×110мм×171мм, а основа је причвршћена помоћу 5×М6 вијака.
Слика 3 Механички интерфејс за сателитску антену МСИ100
Антена ГНСС пријемника има снажну магнетну основу димензија 100мм×100мм×66мм.
Слика 4МСИ100 Магнетна база сателитске антене
Идентификација производа и поларитет
Када је производ постављен хоризонтално, стрелица показује правац Кс, а излазни координатни систем је координатни систем "Напред, десно, доле".
Слика 4 Координатни систем
Дефиниција интерфејса
МСИ100 екстерни интерфејс КСС1 користи Ј30Ј-21ЗКН-Ј. Конектори за две антене су стандардни СМА мушки портови, где је С (лево) помоћна антена, а М (десно) главна антена. Дефиниција екстерног интерфејса је приказана у следећој табели:
Таблица 3МСИ100 Дефиниција броја пинова кабла интерфејса
|
Пин бр. |
Пин Дефиниција |
ДБ9 Дефиниција |
Дефиниција интерфејса |
Опис функције |
|
1 |
Снага В у + |
Црвени клип В у + |
Опсег уноса+9В~+36В |
Системски улаз за напајање |
|
2 |
ПоверГНД |
Блацк Цлип ГНД |
ГНД |
Уземљење система за напајање |
|
4 |
СУПА |
ДБ9-М4-7 |
М4: Изоловани спољни интерфејс ЦАН магистрале |
ЦАН излаз података |
|
15 |
ЛИВЕ |
ДБ9-М4-2 |
||
|
16 |
РС422_РКС+ |
ДБ9-М1-1 |
М1: Спољни изоловани РС422 интерфејс |
Излаз података, надоградња конфигурације система |
|
5 |
РС422_РКС- |
ДБ9-М1-2 |
||
|
6 |
РС422_ТКС+ |
ДБ9-М1-3 |
||
|
17 |
РС422_ТКС- |
ДБ9-М1-4 |
||
|
14 |
ГГНД |
ДБ9-М1-5 |
||
|
7 |
РС232_ТКСД1 |
ДБ9-М2-2 |
М2: Спољни изоловани РС232 интерфејс |
Уграђена{0}}конфигурација ГНСС пријемника |
|
19 |
РС232_РКСД1 |
ДБ9-М2-3 |
||
|
18 |
ГГНД |
ДБ9-М2-5 |
||
|
21 |
РС232_ТКСД2 |
ДБ9-М3-2 |
М3 : Екстерна изолација РС232 интерфејс |
Излаз навигационих података |
|
9 |
РС232_РКСД2 |
ДБ9-М3-3 |
||
|
10 |
ГГНД |
ДБ9-М3-5 |
||
|
8 |
ППС_ИН |
Сепарате Вире |
ППС изоловани улазни сигнал |
ТТЛ Левел |
|
11 |
ГГНД |
Сепарате Вире |
ГНД |
Исолатед Гроунд |
|
20 |
ТОВ_ОУТ |
Сепарате Вире |
ТОВ Изоловани излазни сигнал |
ТТЛ ниво Подразумевано 3.3Визлаз, Опционо 5В |
|
3 |
ГГНД |
Сепарате Вире |
ГНД |
Исолатед Гроунд |
Након што напон напајања падне испод радног прага напона уређаја, време -искључења напајања пре поновног укључивања мора бити т ИСКЉУЧЕНО најмање 3 с; недовољни интервали-искључивања напајања могу да доведу до неуобичајеног покретања уређаја, закључавања-затварања или неуспеха иницијализације.
Екстерна комуникација
Комбиновани протокол навигационих података
МСИ100 емитује податке у подразумеваном временском режиму емитовања на излазној фреквенцији од 200 Хз, са сваким оквиром података који се састоји од 164 бајта, брзина преноса 460800 бпс, 1 почетни бит, 8 битова података, 1 стоп бита, без парности. За променљиве са више-бајтова, најпре се преноси нижи бајт, а затим високи бајт. Типичан комуникациони протокол је приказан испод; комуникациони протокол се такође може прилагодити захтевима корисника.
Табела 4 МСИ100 излазни комуникациони протокол
|
бр. |
Први редослед бајтова |
Број бајтова |
Назив сигнала |
Јединица или садржај |
Еквивалентно |
Опис |
|
1 |
0 |
1 |
Заглавље оквира1 |
Садржај: 55Х |
1 |
8-битни цели број без предзнака |
|
2 |
1 |
1 |
Заглавље оквира2 |
Садржај: ААХ |
1 |
8-битни цели број без предзнака |
|
3 |
2 |
1 |
Дужина података |
Садржај: А0Х |
1 |
8-битни цели број без предзнака |
|
4 |
3 |
4 |
ПЦНум |
Бројач прекида |
1 |
32-битни цели број без предзнака |
|
5 |
7 |
1 |
Реч статуса система |
- |
1 |
Самопровера{0}}: 0к10 Прошла{0}}самопровера: 0к12 Грешка{0}}самопровере: 0к1Ф Грубо поравнање: 0к33 Фино поравнање: 0к35 Чиста инерцијална навигација: 0к41 Ажурирање нулте брзине: 0к43, Брзина + интеграција позиције: 0к44 Брзина + позиција + интеграција смера: 0к45 Вехицле Цонстраинт Навигатион:0к46 Одометар интегрисана навигација: 0к47 Током само{0}}калибрације:0к51,0к53,0к55 Само{0}}калибрација је завршена, критеријум важећи: 0к56 Резултат само{0}}калибрације је успешно уписан у Фласх: 0к57 Грешка само{0}}калибрације: 0к5Ф. |
|
6 |
8 |
1 |
Статусна-реч у реалном времену |
- |
1 |
|
|
7 |
9 |
2 |
Резервисани бајт |
- |
1 |
|
|
8 |
11 |
4 |
Резервисани бајт |
- |
1 |
|
|
9 |
15 |
4 |
Кс Угаона брзина жироскопа |
[-1000,1000] степен/с, |
0.0000005 |
Средња вредност унутар периода излаза |
|
10 |
19 |
4 |
И угаона стопа жироскопа |
[-1000,1000] степен/с, |
0.0000005 |
Средња вредност унутар периода излаза |
|
11 |
23 |
4 |
З Гиро Угаона брзина |
[-1000,1000] степен/с, |
0.0000005 |
Средња вредност унутар периода излаза |
|
12 |
27 |
4 |
КСАццелерометер Аццелератион |
[-400m/s2,400m/s2] |
0.000001 |
Средња вредност унутар периода излаза |
|
13 |
31 |
4 |
ИАццелерометер Аццелератион |
[-400m/s2,400m/s2] |
0.000001 |
Средња вредност унутар периода излаза |
|
14 |
35 |
4 |
ЗА Аццелерометер Аццелератион |
[-400m/s2,400m/s2] |
0.000001 |
Средња вредност унутар периода излаза |
|
15 |
39 |
4 |
Комбинована дужина |
[-180,180] степени |
0.0000001 |
|
|
16 |
43 |
4 |
Комбинована ширина |
[-90,90]дег |
0.0000001 |
|
|
17 |
47 |
4 |
Комбинована висина |
[-500,16384]m |
0.00001 |
|
|
18 |
51 |
2 |
Комбинована северна брзина |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
19 |
53 |
2 |
Комбинована брзина навише |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
20 |
55 |
2 |
Комбинована Источна брзина |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
21 |
57 |
2 |
Ролл Англе |
[-90,90]дег |
0.006 |
|
|
22 |
59 |
2 |
Хеадинг Англе |
[-180,180] степени |
0.006 |
Север-преко-запад је позитиван |
|
23 |
61 |
2 |
Питцх Англе |
[-85,85]дег |
0.006 |
|
|
24 |
63 |
4 |
Сателитска дужина |
(-180,180]дег |
0.0000001 |
|
|
25 |
67 |
4 |
Сателитска ширина |
[-90,90]дег |
0.0000001 |
|
|
26 |
71 |
4 |
Сателлите Алтитуде |
[-500,16384]m |
0.00001 |
|
|
27 |
75 |
2 |
Сателитска северна брзина |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
28 |
77 |
2 |
Сателитска брзина на земљи |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
29 |
79 |
2 |
Сателитска Источна брзина |
[-1310,1310]m/s |
0.005 |
|
|
30 |
81 |
1 |
Температура |
[-127,127] |
1 |
|
|
31 |
82 |
1 |
Позиционирање и ваљаност наслова |
/ |
1 |
бит0-3, заставица позиционирања пријемника: 00 Не позиционира, 01 Позиционирање у једној тачки, 02 Позиционирање плутајућег раствора, 03 Фиксно позиционирање решења; бит4-7, сигнал курса: 00 Не иде, 01 Заглавље у једној-точки, 02 Заглавље плутајућег раствора, 03 Фиксни наслов решења. |
|
32 |
83 |
4 |
Сателит време у недељи (секунде) |
|||
|
33 |
87 |
1 |
Година |
|||
|
34 |
88 |
1 |
Месец |
|||
|
35 |
89 |
1 |
Дан |
|||
|
36 |
90 |
1 |
Број сателита за позиционирање |
[0,255] |
1 |
|
|
37 |
91 |
2 |
Угао сателитске стазе |
[-180,180] степени |
0.006 |
|
|
38 |
93 |
2 |
Двоструки{0}}смер антене |
[-180,180] степени |
0.006 |
|
|
39 |
95 |
2 |
Резервисано |
|||
|
40 |
97 |
14 |
Резервисано |
|||
|
41 |
111 |
12 |
Резервисано |
|||
|
42 |
123 |
4 |
АУ |
m/s2 |
1 |
Убрзање навише |
|
43 |
127 |
4 |
АФ |
m/s2 |
1 |
Убрзање напред |
|
44 |
131 |
4 |
АР |
m/s2 |
1 |
Убрзање удесно |
|
45 |
135 |
4 |
хеаве |
m |
1 |
Релативна померања |
|
46 |
139 |
4 |
Филтрирани излаз |
на |
1 |
|
|
47 |
143 |
4 |
Филтрирани унос |
на |
1 |
|
|
48 |
147 |
4 |
Главна фреквенција |
на |
1 |
|
|
49 |
151 |
4 |
Целобројни део времена података |
- |
- |
|
|
50 |
155 |
4 |
Део времена података |
- |
- |
|
|
51 |
159 |
4 |
Резервисано |
- |
1 |
|
|
52 |
163 |
1 |
Контролни збир |
Дужина података и ниских 8 битова збира бајтова података |
1 |
Превентивне мере
- Обратите пажњу на дефиницију електричног интерфејса производа; када се користи, стриктно се придржавајте распореда пинова да бисте избегли нетачне везе.
- Овај производ је уређај за прецизно мерење. Током рада, водите рачуна да избегнете ударце, сударе и друге услове који прелазе опсег толеранције производа.
- Инсталација производа има значајан утицај на мерење угаоне брзине. Да би се избегле грешке у монтажи, монтажна површина мора имати добру равност.
- Да би се осигурала тачност мерења, производ мора бити инсталиран безбедно и поуздано како би се спречиле грешке мерења узроковане лабавошћу.
- Приликом уградње и употребе производа треба обратити пажњу на електростатичку заштиту. Препоручује се ношење анти-статичке наруквице.
- Молимо Вас да радите стриктно у складу са захтевима овог упутства и потврдите да је спољашње окружење у складу са захтевима за коришћење. Ако дође до проблема, немојте скидати поклопац нити мењати унутрашњу структуру производа. Ако имате било каквих проблема, одмах контактирајте наше техничко особље.
Popularne oznake: мси100 мемс_гнсс инерцијални навигациони систем, Кина мси100 мемс_гнсс инерцијални навигациони систем произвођачи, фабрика
