ФСУ305 Фибер Инерцијални навигациони систем
Богати И/О
Мала снага 10 В
Пуна{0}}калибрација температуре
Отпоран на тешке{0}}окружење
Opis
Кључне карактеристике
- Лаган, домаћи
- ГНСС{0}}пуног опсега, висока прецизност
- Богати И/О
- Мала снага 10 В
- Пуна{0}}калибрација температуре
- Отпоран на тешке{0}}окружење
- Отпоран на вибрације и ЕМИ
- Надоградња на мрежи, само{0}}калиб
- Чиста инерцијална тачност
- РТК диференцијал
- ЗУПТ за возило
Апликације
- Мобилна анкета и став
- Беспилотни системи (земља/поморски/УВ)
- Истраживање и проналажење севера{0}}
- Стабилизоване платформе
- САТЦОМ{0}}у--покрету
- Аутономна вожња и муниција
Увод у производ
Компанија ФСУ305 је високо{1}}поуздани, исплативи-инерцијални навигациони систем са оптичким влакнима за авионе, УГВ, УСВ, УАВ и сличне платформе. Његов модуларни дизајн комбинује силицијумске фотонске жироскопе и ФМ акцелерометре са фузијом више-сензора, филтрирањем комбинованих ИНС и ГПС података и исправљањем грешака за добијање високо{5}}прецизне позиције, брзине и положаја. Подржавајући ваздушне, аутомобилске (ограничења возила продужавају време прецизног задржавања) и поморске конфигурације, његов софтвер се може конфигурисати за поравнање трансфера, интегрисану навигацију и чисте ИНС режиме.
Јединствена технологија
Компанија је високо{0}}предузеће са потпуно затвореним-могућностима, од опреме за намотавање влакана и намотаја до ФОГ-ова, влакна/МЕМС инерционих производа, ИМУ кола, софтвера и опреме за тестирање. Од-до-контрола процеса од краја до краја побољшава квалитет и смањује трошкове. Радећи према ИСО9001 са строгим процесима, осигурава поузданост и конзистентност производа.
Спецификације перформанси инерцијалног навигационог система ФСУ305
|
Параметар |
Спецификације |
|
Фибер ОптицГиросцопе |
|
|
Опсег (степен/с) |
±500 |
|
Биас (степен/х) |
Мање или једнако 1 |
|
Стабилност пристрасности (степен/х, 10с прос.) |
Мање или једнако 0,5 |
|
Нестабилност пристрасности (степен/х, Аллан, тип.) |
Мање или једнако 0,05 |
|
Поновљивост пристрасности (степен/х, 6 снага-у циклусима) |
Мање или једнако 0,5 |
|
Угаона насумична шетња (степен /√х) |
Мање или једнако 0,05 |
|
Нелинеарност фактора скалирања (ппм) |
Мање или једнако 200 |
|
Унакрсна{0}}спојница (рад) |
Мање или једнако 0,001 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Веће или једнако 200 |
|
ФМАкцелерометар |
|
|
Опсег (г) |
±30 |
|
Пуна-померање температуре (мг, 3σ) |
Мање или једнако 0,5 |
|
Стабилност пристрасности (уг, 10с прос.) |
Мање или једнако 10 |
|
Нестабилност пристрасности (уг, Аллан, тип.) |
Мање или једнако 3 |
|
Поновљивост пристрасности (уг) |
Мање или једнако 10 |
|
Брзина насумично ходање (м/с/√х) |
Мање или једнако 0,01 |
|
Нелинеарност фактора скале (ппм, ±1г) |
Мање или једнако 100 |
|
Унакрсна{0}}спојница (рад) |
Мање или једнако 0,001 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Већа или једнака 200Хз |
|
Интегрисана прецизност навигације |
|
|
Интегрисана тачност смера (степен, 1σ, реално-време) |
0.5 |
|
Интегрисани хоризонтални став (степен, 1σ, реално-време) |
0.06 |
|
Интегрисана тачност наслова (степен, пост{0}}обрађено) |
0.06 |
|
Интегрисани хоризонтални став (степен, накнадно{0}}обрађено) |
0.01 |
|
Интегрисана хоризонтална позиција (м, 1σ) |
3 (самостално), 0.02 + 1 ппм (РТК) |
|
Интегрисана вертикална позиција (м, 1σ) |
5 (самостално), 0.03 + 1 ппм (РТК) |
|
Интегрисана хоризонтална брзина (м/с, 1σ) |
0.1 |
|
Интегрисана вертикална брзина (м/с, 1σ) |
0.15 |
|
Параметар |
Спецификације |
|
ГНСС пријемник (спољни) |
|
|
Прецизност времена |
20нс |
|
Хладни старт ТТФФ |
Мање или једнако 40с |
|
Време покретања{0}} |
Мање или једнако 2с |
|
Стопа ажурирања позиције |
10Хз |
|
Оперативна висина |
10000m |
|
Сателитски режими |
ГПС: Л1/Л2/Л5; БеиДоу: Б1/Б2/Б3; ГЛОНАСС: Л1/Л2. |
|
Електрични/механички интерфејс |
|
|
Напајање (В) |
12-36ВДЦ (препоручено 24В) |
|
Снага-стабилног стања (В) |
Мање или једнако 10В |
|
Почетак{0}}време (с) |
3 |
|
Комуникациони интерфејс |
РС-422 |
|
Брзина ажурирања (Хз, мак) |
1000 (ИМУ), 200 (ИНС) |
|
Димензије (мм×мм×мм) |
65×70×63 |
|
Тежина (г) |
Мање или једнако 500 |
|
Оперативно окружење |
|
|
Радна температура |
-40~70 |
|
Температура складиштења |
-55~85 |
|
Вибрације |
20~2000 Хз, 6.06 |
|
Шок |
100/1мс |
Дијаграм механичких димензија
Опис уређаја
Преглед производа
Инерцијални навигациони систем ФСУ305 је високо{1}}поуздани, исплатив-систем за навигацију који се широко користи у навигацији, контроли и мерењу за авионе, УГВ, УСВ и УАВ-ове.
ИНС је наследио модуларни дизајн производа, користећи високо{0}}прецизне силиконске фотонске жироскопе и високо{1}}прецизне ФМ акцелерометре. Кроз фузију више-сензора, примарни ИНС, ГПС позиција и брзина улазе у Калманов филтер поред ИНС излаза; филтер упоређује разлике, гради моделе грешака и исправља ИНС резултате за интегрисану брзину, позицију и положај. ИНС подржава конфигурабилне режиме за ваздушне, возила и поморске платформе; копнена возила обухватају ограничење возила, кроз процену и исправљање грешака, постизање дуготрајне-великотрајне-прецизне навигације и позиционирања.
Интегрисани навигациони систем серије ФСУ305 подржава флексибилну конфигурацију софтвера засновану на захтевима корисника, укључујући поравнање трансфера, интегрисану навигацију, чисто ИНС рачунање и АХРС режиме како би се максимизирала компатибилност са различитим апликацијама.
Састав производа
ФСУ305 СИНС са влакнима се састоји од тро-осног силицијумског фотонског жироскопа, високо-прецизног ФМ акцелерометра, кола за обраду сигнала, навигационог софтвера, механичких компоненти, тест кабла, пријемне плоче (опционо), ГНСС антене (опционо) и линије за напајање (опционо). Кључне компоненте укључују:
Табела 1 Главне компоненте ИНС-а
|
бр. |
Композиција Компонента |
Кол |
Модел |
Примедбе |
|
1 |
Висок-прецизни ИНС |
1 |
ФСУ305 |
|
|
2 |
Цоннецтор Плуг |
1 |
Ј20ЈД-21ТЈЛ |
Мушко |
|
3 |
Рецеивер Боард |
1 |
Опционо |
|
|
4 |
ГНСС антена |
2 |
БТ-800С |
Опционо Магнетни или вијчани носач |
|
5 |
ГНСС антенски кабл |
2 |
ТНЦ мушки-СМА мушки |
Опционо 5m |
Кључне карактеристике
- Кључне карактеристике ФСУ305 влакана СИНС су следеће:
- Домаће компоненте језгра, високе перформансе, модуларне, лагане
- ГНСС{0}}потпуног опсега, висока прецизност позиционирања/оријентације у сложеним окружењима
- Богати интерфејси
- Потрошња енергије у стабилном{1}} стању 10 В
- Пуна-калибрација температуре, -40 степени до +70 степени
- Отпоран на механичко окружење
- Отпоран на вибрације, ударце и ЕМИ
- Онлајн надоградња фирмвера и компензација грешке при инсталацији
- Само{0}}алгоритам за самоисправљање током прекида ГНСС-а, одржавајући хоризонталну тачност
- РТК диференцијална подршка
- ЗУПТ и алгоритми ограничења возила за побољшану аутономну тачност
Апликације
Примарне области примене ФСУ305 влакана СИНС:
- Мобилно мерење положаја и става
- УГВ, УСВ/УУВ
- Сурвеиинг
- Стабилизоване платформе
- Подводна возила
- САТЦОМ у покрету
- Интелигентна вожња
- Вођење муниције
- Интелигентно рударење на северу{0}}проналажење
Тецхницал Параметерс
Спецификације система
Табела 2 Спецификације перформанси ФСУ305 влакана СИНС
|
Силицијум фотонски жироскоп |
|
|
Опсег (степен/с) |
±500 |
|
Биас (степен/х) |
Мање или једнако 1 |
|
Стабилност пристрасности (степен/х, 10с прос.) |
Мање или једнако 0,5 |
|
Нестабилност пристрасности (степен/х, Аллан, тип.) |
Мање или једнако 0,05 |
|
Биас Поновљивост (степен/х, 6 циклуса) |
Мање или једнако 0,5 |
|
Угаона насумична шетња (степен /√х) |
Мање или једнако 0,05 |
|
Нелинеарност фактора скалирања (ппм) |
Мање или једнако 200 |
|
Унакрсна{0}}спојница (рад) |
Мање или једнако 0,001 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Веће или једнако 200 |
|
ФМ акцелерометар |
|
|
Опсег (г) |
±30 |
|
Пуна-преднагиба температуре (мг,3σ) |
Мање или једнако 0,5 |
|
Стабилност пристрасности (уг, 10 савг.) |
Мање или једнако 10 |
|
Нестабилност пристрасности (уг,аллан,тип) |
Мање или једнако 3 |
|
Поновљивост пристрасности (уг) |
Мање или једнако 10 |
|
Брзина насумично ходање (м/с/√х) |
Мање или једнако 0,01 |
|
Нелинеарност фактора скале (ппм,±1г) |
Мање или једнако 100 |
|
Унакрсна{0}}спојница (рад) |
Мање или једнако 0,001 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Већа или једнака 200Хз |
|
Интегрисана прецизност навигације |
|
|
Интегрисана тачност смера (степен, 1σ, реално-време) |
0.5 |
|
Интегрисани хоризонтални став (степен, 1σ, реално-време) |
0.06 |
|
Интегрисана прецизност наслова (степен, пост{0}}процедура) |
0.06 |
|
Интегрисани хоризонтални став (степен, пост{0}}процедура) |
0.01 |
|
Интегрисана хоризонтална позиција (м, 1σ) |
3 (самостално),0.02+1ппм (РТК) |
|
Интегрисана вертикална позиција (м, 1σ) |
5 (самостално), 0.03+1ппм (РТК) |
|
Интегрисана хоризонтална брзина (м/с, 1σ) |
0.1 |
|
Интегрисана вертикална брзина (м/с, 1σ)) |
0.15 |
|
ГНСС пријемник (спољни) |
|
|
ТимингАццураци |
20нс |
|
Хладни старт ТТФФ |
Мање или једнако 40с |
|
Старт{0}}Време рада |
Мање или једнако 2с |
|
Стопа ажурирања позиције |
10Хз |
|
Оперативна висина |
10000m |
|
Сателитски режими |
ГПС: Л1/Л2/Л5; БеиДоу: Б1/Б2/Б3; ГЛОНАСС: Л1/Л2. |
|
Елецтрицал/Мецх. Интерфејс |
|
|
Извор напајања (В) |
12-36ВДЦ (препоручено 24В) |
|
Снага-стабилног стања (В) |
Мање или једнако 10В |
|
Почетак{0}}време (с) |
3 |
|
Цомм. Интерфејс |
РС-422 |
|
Брзина ажурирања (Хз, мак) |
1000 (ИМУ), 200 (ИНС) |
|
Димензије (мм×мм×мм) |
65×70×63 |
|
Тежина (г) |
Мање или једнако 500 |
|
Оперативно окружење |
|
|
Радна температура |
-40~70 |
|
Температура складиштења |
-55~85 |
|
Вибрације |
20~2000 Хз, 6.06 |
|
Шок |
100/1мс |
Механички интерфејс
Механички интерфејс ФСУ305 влакна СИНС је приказан на слици испод:
Тежина ИНС-а (без ГНСС антене и линије за напајање): Мања или једнака 500 г;
Фиг. 2 ФСУ305 Фибер Страпдовн Инерцијални навигациони систем Механички интерфејс Сл.
Стандардне димензије ГНСС антене: 65 × 70 × 63 мм, основа причвршћена са 4 М4 завртња.
Фиг. 3 ФСУ305 Фибер Страпдовн Инерцијални навигациони систем ГНСС антена Механички интерфејс
ГНСС антена је доступна и са магнетном базом: 100 × 100 × 66 мм.
Фиг. 4 ФСУ305Фибер СИНСГНСС магнетна база антене
Елецтрицал Интерфаце
ФСУ305 СИНС користи Ј20ЈД-21ЗКП електрични конектор, који се спаја са Ј20ЈД-21ТЈЛ утикачем. Пиноут конектора је дефинисан на следећи начин:
Табела 3 Пиноут конектора ФСУ305 оптичког СИНС
|
Пин бр. |
Дефиниција |
Екстерни ДБ9 |
Тип |
Примедбе |
|
+ВИН |
Екстерно напајање од 24 В |
Извор напајања |
Црвени алигатор клип |
|
|
ГНД |
Извор напајања |
Црни алигатор клип |
||
|
ЦОМ1_Рк+ |
Екстерни РС422 не-изоловани порт 1 |
Примите из авиона ИНС |
ДБ9-М1-1 |
|
|
ЦОМ1_Рк- |
ДБ9-М1-2 |
|||
|
ЦОМ1_Тк+ |
Пренесите интегрисане навигационе податке |
ДБ9-М1-3 |
||
|
ЦОМ1_Тк- |
ДБ9-М1-4 |
|||
|
ГНД |
ДБ9-М1-5 |
|||
|
ЦОМ2_Тк+ |
Спољни РС422 не-изолован2 |
Пренесите необрађене ИМУ податке |
ДБ9-М2-3 |
|
|
ЦОМ2_Тк- |
ДБ9-М2-4 |
|||
|
ГНД |
ДБ9-М2-5 |
|||
|
ЦОМ2_ППС_ИН+ |
ППС диференцијални улаз, не{0}}изолован |
Композитни импулсни улаз |
ДБ9-М3-1 |
|
|
ЦОМ2_ППС_ИН- |
ДБ9-М3-2 |
|||
|
ЦОМ3_ППС_ОУТ+ |
ППС диференцијални излаз, не{0}}изолован |
Диференцијални ППС излаз |
ДБ9-М3-3 |
|
|
ЦОМ3_ППС_ОУТ- |
ДБ9-М3-4 |
|||
|
ГНД |
ДБ9-М3-5 |
|||
|
ЦОМ3_Рк+ |
Екстерни РС422 не-изолован 4 |
Примите ГПС са пријемне плоче |
ДБ9-М4-1 |
|
|
ЦОМ3_Рк- |
ДБ9-М4-2 |
|||
|
ГНД |
ДБ9-М4-5 |
|||
|
РС232_ТКСД1 |
Екстерни РС232 не-изолован 1 |
ДебугПорт, надоградња фирмвера |
ДБ9-М5-2 |
|
|
РС232_РКСД1 |
ДБ9-М5-3 |
|||
|
ГНД |
ДБ9-М5-5 |
Протокол и анализа података
Протокол 1: Хост-на-ИНС команда
Након што само{0}}провера прође, ИНС прихвата важеће корисничке команде и извршава одговарајуће функције према протоколу, као што је детаљно описано у наставку.
Табела 4 ФСУ305 Фибер СИНС Хост-то-ИНС протокол
|
Садржај |
Извор |
ЕО Под |
||
|
Таргет |
ИМУ (са навигацијском таблом) |
|||
|
Интервал |
Брзина кадрова 200 Хз |
|||
|
Бауд Рате |
460800бпс |
|||
|
бр. |
Сигн |
Бите Цоунт |
Садржај |
Дефиниција података |
|
1 |
Хеад1 |
1 |
Заглавље 1 |
0кЕБ |
|
2 |
Хеад2 |
2 |
Заглавље 2 |
0x90 |
|
3 |
|
3-4 |
Резервисано |
|
|
4 |
ωИав |
5-6 |
Мастер ИНСЗ угаона стопа |
Инт16, резолуција 300/215Јединица: степен /сдоле, десно скретање позитивно. |
|
5 |
ωПитцх |
7-8 |
Мастер ИНС Кс угаона стопа |
Инт16, резолуција 300/215Јединица: степен /десно, нос-горе позитивно. |
|
6 |
ωРолл |
9-10 |
Мастер ИНС И угаона стопа |
Инт16, резолуција 300/215Јединица: степен/напред, десно превртање позитивно. |
|
7 |
Звезде |
11 |
Сателити |
|
|
8 |
ПДОП |
12 |
Фактор прецизности Нав |
1-100 |
|
9 |
ИМУ |
13 |
Мастер ИНС статус |
0к11, интегрисани навигациони подаци су валидни; 0к22, валидни чисти ИНС подаци; 0к33, навигациони подаци неважећи; 0к44, подаци о поравнању; Напомена: 0к11,0к22=ИНС важећи;0к33,0к44=ИНС неважећи. Све информације. |
|
10 |
Јав |
14-15 |
ИНС наслов |
Прво ЛСБ 16 -битни цели број без предзнака 0-359.99º ЛСБ=0.01º(север-референциран, 0, позитиван исток је 90º) |
|
11 |
Питцх |
16-17 |
Мастер ИНС Питцх |
Прво ЛСБ 16 -бит потписан цео број -89.99 º-+89.99º ЛСБ=0.01º(нос-позитивно горе) |
|
12 |
Ролл |
18-19 |
ИНС Ролл |
Прво ЛСБ 16 -бит потписан цео број -179.99 º-+179.99 º ЛСБ=0.01º(десно котрљање позитивно) |
|
13 |
Лон |
20-23 |
Мастер ИНС Лонгитуде |
ЛСБ =0.001", позитивна источна географска дужина, први ЛСБ 32 -бит потписан цео број Напомена: Јединица резолуције је лучне-секунде. |
|
14 |
Лат |
24-27 |
Мастер ИНС Латитуде |
ЛСБ =0.001", позитивна северна ширина, први ЛСБ 32 -бит потписан цео број Напомена: Јединица резолуције је лучне-секунде. |
|
15 |
АЛт1 |
28-29 |
Мастер ИНС Висина |
ЛСБ =1м, ЛСБ први 16 -бит сигнед цео број,-300м--10000м |
|
16 |
|
30-31 |
Резервисано |
|
|
17 |
Хдг |
32-33 |
Мастер ИНС смер брзине на земљи |
ЛСБ =0.01 степен ,0 степен ~359,99 степени (Н-пристрано Е позитивно) ЛСБ први МСБ,16 -бит цео број без предзнака |
|
18 |
Вг |
34-35 |
Мастер ИНС брзина на земљи |
ЛСБ =0.01м/с, ЛСБ први,16 -бит непотписан број,0--650м/с |
|
19 |
Ву |
36-37 |
Мастер ИНС Уп Велоцити |
(позитиван нагоре),16 -цео број са битним знаком,-200м/с --200м/с, ЛСБ{0}}м/с/215 , |
|
20 |
ГПС релативна Позиција Кс |
38 |
Главни ИНС у односу на под Кс позиција |
8 -бит сигнед,-128-127 Табела-12,8-12,7 м, резолуција 0,1 м. ЕОПод-центрирано, под-до-ИНС, авион десно Кс Напред И Горе З координатни систем. |
|
21 |
ГПС релативна Положај И |
39 |
Главни ИНС у односу на под И Поситион |
|
|
22 |
ГПС релативна Положај З |
40 |
Главни ИНС у односу на под З Поситион |
|
|
23 |
Алт2 |
41-42 |
Прессуре Алтитуде |
16 -бит потписан, први ЛСБ Распон: -300м~10000м ЛСБ=1м (неискоришћено) |
|
24 |
Ве |
43-44 |
Мастер ИНС Еаст Велоцити |
-200м/с --200м/с, ЛСБ=200м/с/(215-1) , |
|
25 |
Вн |
45-46 |
Мастер ИНС Нортх Велоцити |
-200м/с --200м/с, ЛСБ=200м/с/(215-1), |
|
26 |
Статус2 |
47 |
БеиДоу Статус |
Валидна заставица за УТЦ време. 0к55: Поправка позиције; 0кАА: Нема поправке. |
|
27 |
ГПСУТЦ |
48-51 |
УТЦ време |
, ГПС подаци-синхронизовано ГПСУТЦ време, мс |
|
28 |
Цомманд |
52 |
Цомманд |
0к5А: Статичко поравнање 0к5Б: Динамичко поравнање 0кАБ: Поново поравнајте (у било ком тренутку) 0к6А: Старт Цалиб Подразумевано:00 |
|
29 |
азимпод
|
53-54 |
Азимутски угао оквира |
16 -бит унсигнед, ЛСБ први Опсег 0-36000 Табела 0 степени -+360 степен, десно позитивно, резолуција = 0.01 степен. |
|
30 |
питцхпод |
55-56 |
Питцх Фраме Англе |
16 -бит потписан, први ЛСБ Опсег-18000-+18000 Табела-180 степени -+180 степен , позитивно навише, резолуција 0,01 степен. |
|
31 |
Застава |
57 |
ИНС Упдате Флаг |
0: Није ажурирано 1: Ажурирано |
|
32 |
Застава |
58 |
Ознака за ажурирање угла оквира |
0: Није ажурирано 1: Ажурирано |
|
33 |
Контролни збир |
59 |
Контролни збир |
1 -58 збир бајтова, нижи 8 бита |
|
34 |
Фраме Таил |
60 |
|
0x5A |
Протокол 2: Интегрисани навигациони подаци
ФСУ305 фибер СИНС емитује податке у временским режиму емитовања на 200 Хз, 164 бајта по фрејму, 460800 бпс брзине преноса, 1 почетни бит, 8 битова података, 1 стоп бит, без паритета. Више-променљиве: ЛСБ прво. Типичан протокол је приказан испод; протоколи се могу прилагодити захтевима корисника.
Табела 5 ФСУ305 Фибер СИНС Оутпут Протоцол
|
бр. |
Бите Оффсет |
Бите Цоунт |
Назив сигнала |
Јединица / Садржај |
Скала |
Прецизност |
|
1 |
0 |
1 |
Хеадер1 |
Садржај:55Х |
1 |
8-битни цели број без предзнака |
|
2 |
1 |
1 |
Хеадер2 |
Садржај: ААХ |
1 |
8-битни цели број без предзнака |
|
3 |
2 |
1 |
Дужина података |
Садржај:А0Х |
1 |
8-битни цели број без предзнака |
|
4 |
3 |
4 |
ПЦНум |
Интеррупт Цоунтер |
1 |
32-битни цели број без предзнака |
|
5 |
7 |
1 |
Статус система |
на |
1 |
Самотестирање: 0к10, Вел+Поз: 0к44, Вел+Пос+Хеадинг: 0к45; |
|
6 |
8 |
1 |
Статус{0}}у реалном времену |
на |
1 |
Погледајте дефиницију{0}}статуса у реалном времену |
|
7 |
9 |
2 |
Оперативни статус |
на |
1 |
Погледајте Дефиниција статуса уређаја |
|
8 |
11 |
4 |
Статус процеса |
на |
1 |
Погледајте Дефиниција статуса процеса |
|
9 |
15 |
4 |
ГКС1 |
[-1000,1000] степен/с, |
0.0000005 |
Тачно, период излаза Просек |
|
10 |
19 |
4 |
ГИ1 |
[-1000,1000] степен/с, |
0.0000005 |
Напред, период излазаПросек |
|
11 |
23 |
4 |
ГЗ1 |
[-1000,1000] степен/с, |
0.0000005 |
Навише, период излаза Просек |
|
12 |
27 |
4 |
АКС1 |
[-400,400]m/s2 |
0.000001 |
Тачно, период излаза Просек |
|
13 |
31 |
4 |
АИ1 |
[-400,400]m/s2 |
0.000001 |
Напред, период излазаПросек |
|
14 |
35 |
4 |
АЗ1 |
[-400,400]m/s2 |
0.000001 |
Навише, период излаза Просек |
|
15 |
39 |
4 |
ИнтегратедЛонгитуде |
(-180,180]дег |
0.0000001 |
Циљна позиција корисника |
|
16 |
43 |
4 |
ИнтегратедЛатитуде |
[-90,90]дег |
0.0000001 |
|
|
17 |
47 |
4 |
ИнтегратедАлтитуде |
m |
0.00001 |
|
|
18 |
51 |
2 |
Интегрисана Северна Вел |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
грубо поравнање, излазфласхинтерналКСГиро Биас, север |
|
19 |
53 |
2 |
Интегратед Уп Вел |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
грубо поравнање, излазфласхинтерналИГиро Биас, Уп |
|
20 |
55 |
2 |
Интегратед Еаст Вел |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
грубо поравнање, излазфласхинтерналЗГиро Биас, Еаст |
|
21 |
57 |
2 |
Ролл Англе |
[-180,180] степени |
0.006 |
|
|
22 |
59 |
2 |
Наслов |
[0,360] степени |
0.006 |
Н-биасЕастпоситиве. |
|
23 |
61 |
2 |
Питцх |
[-85,85]дег |
0.006 |
|
|
24 |
63 |
4 |
Мастер ИНСЛонгитуде/ГНССЛоги |
(-180,180]дег |
0.0000001 |
|
|
25 |
67 |
4 |
Мастер ИНСЛатитуде |
[-90,90]дег |
0.0000001 |
|
|
26 |
71 |
4 |
Мастер ИНСАлтитуде |
m |
0.00001 |
|
|
27 |
75 |
2 |
ИНС Север Вел |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
грубо поравнање, оутпутфласхинтерналКСАццел Биас, север |
|
28 |
77 |
2 |
ИНС Уп Вел |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
грубо поравнање, излазфласхинтерналИАццел Биас, Уп |
|
29 |
79 |
2 |
ИНС Исток Вел |
[-163.84,163.84]m/s |
0.005 |
грубо поравнање, излазфласхинтерналЗАццел Биас, Еаст |
|
30 |
81 |
1 |
Тг |
[-127,127] степен |
1 |
|
|
31 |
82 |
1 |
АнцхорФлаг |
на |
1 |
бит0-3, ознака за поправку РКС: |
|
32 |
83 |
4 |
уиМСов |
s |
0.001 |
УТЦ време претворено у ГПСТОВ, без преступне секунде |
|
33 |
87 |
1 |
Мастер ИНС статус |
1 |
0к11, интегрисани навигациони подаци су валидни; |
|
|
34 |
88 |
1 |
Мастер ИНСЦомманд |
1 |
0к5А: Статичко поравнање |
|
|
35 |
89 |
1 |
ФРМИД |
1 |
0кФ1 |
|
|
36 |
90 |
1 |
Сателити |
на |
1 |
|
|
37 |
91 |
2 |
ИНС угао котрљања |
[-180,180] степени, угао стазе |
0.006 |
Ролл пре нав; |
|
38 |
93 |
2 |
МИНСХеадинг |
[0,360]дег, ИНС смер |
0.006 |
Е-позитивно од Н. |
|
39 |
95 |
2 |
Резервисано |
1 |
||
|
40 |
97 |
2 |
Мастер ИНС Питцх |
[-90,90]дег, Мастер ИНС |
0.006 |
|
|
41 |
99 |
2 |
Притисак Алт |
0.5 |
Рав Прессуре Алт |
|
|
42 |
101 |
2 |
РТЦхецкСта16 |
1 |
||
|
43 |
103 |
2 |
Резервисано |
дег |
0.006 |
|
|
44 |
105 |
2 |
МЦонтиВалидЦнт |
на |
1 |
|
|
45 |
107 |
1 |
РИЕРРЦоде |
на |
1 |
ГНСС код грешке |
|
46 |
108 |
1 |
РИВалидЦнт |
на |
1 |
Рецеивер Валид Цоунт |
|
47 |
109 |
1 |
ЕррРИЗКЦнт |
на |
1 |
ЗкРИцоунт |
|
48 |
110 |
1 |
Процес калибрације |
на |
1 |
|
|
49 |
111 |
1 |
ГПС_КФцнт |
на |
1 |
Бројач ажурирања ГНСС филтера |
|
50 |
112 |
1 |
МСинцХдФлаг |
на |
1 |
ИНС ознака за синхронизацију наслова |
|
51 |
113 |
1 |
РТЦхецкСтаХ8 |
на |
1 |
Број ажурирања филтера наслова |
|
52 |
114 |
1 |
ХДЦорЦнт |
на |
1 |
Број исправки наслова |
|
53 |
115 |
1 |
АттЦорЦнт |
на |
1 |
Хоризонтални број корекције става |
|
54 |
116 |
1 |
СтатицСта |
на |
1 |
Статус покрета.0 стационарно, 1 у покрету. |
|
55 |
117 |
1 |
ЕнРесетПосиЦнт |
на |
1 |
Пре-нав: ; |
|
56 |
118 |
1 |
Фраме Дата Валид Флаг |
на |
1 |
Статус калибрације: |
|
57 |
119 |
1 |
АирАлигнФлаг |
на |
1 |
СВВер |
|
58 |
120 |
1 |
СекКфМоде |
на |
1 |
ВагАлигнТ2 |
|
59 |
121 |
1 |
ЛмтКфРесетЦнт |
на |
1 |
уиВалидФинеТиме |
|
60 |
122 |
1 |
ЦонтиХиДинаЦнт |
на |
1 |
уиЦонтиХиДинаЦнт |
|
61 |
123 |
4 |
ИНС/ЕОПод Рел Пос Кс/Зк3 |
флоат,м |
1 |
Посматрање источне позиције |
|
62 |
127 |
4 |
ИНС/ЕОПод Рел Пос И/Зк4 |
флоат,м |
1 |
Нпоситион обсерватион |
|
63 |
131 |
4 |
ИНС/ЕОПод Рел Пос З/Зк5 |
флоат,м |
1 |
УпПоситион Обсерватион |
|
64 |
135 |
4 |
ЗкХеадинг |
плутати, дег |
1 |
с_Кф.СекЗк[ГПС_ИД][6] |
|
65 |
139 |
4 |
Азимутски угао оквира |
плутати, дег |
1 |
|
|
66 |
143 |
4 |
Питцх Фраме Англе |
флоат,дег |
1 |
|
|
67 |
147 |
4 |
С_АСЦКфКск2 |
плутати, дег/х |
1 |
С_АСЦКф.дСавеКск[2] |
|
68 |
151 |
4 |
УТЦТиме |
мс |
1 |
мс |
|
69 |
155 |
4 |
МПСецондДец |
плутати |
1 |
Недеља друга фракција |
|
70 |
159 |
4 |
Кск7 |
плутати, дег |
1 |
с_Кф.Кск[7] |
|
71 |
163 |
1 |
Контролни збир |
Уинт8 |
1 |
Збир свих бајтова од дужине података до пре контролне суме |
Протокол 3: Општи ИМУ протокол
Општи ИМУ протокол емитује ИМУ податке у временском режиму емитовања на 200 Хз, 40 бајтова по фрејму, 115200 бпс, 1 почетни бит, 8 битова података, 1 стоп бит, без парности, први ЛСБ. Брзина преноса и излазна фреквенција се могу конфигурисати.
Табела 6 ФСУ305 Фибер СИНС Општи ИМУ протокол
|
Садржај |
Извор |
ИМУ (са навигацијском таблом) |
|||||
|
Таргет |
ЕО ПодГиро |
||||||
|
Интервал |
Фраме Рате2К |
||||||
|
Бауд Рате |
921600бпс |
||||||
|
бр. |
Бите Индек |
Бите Цоунт |
Садржај |
Скала |
Ранге |
Јединица |
Примедбе |
|
1 |
0 |
1 |
0x55 |
1 |
|
|
Хеадер |
|
2 |
1 |
1 |
0кАА |
1 |
|
|
Хеадер |
|
3 |
2 |
1 |
32 |
1 |
|
|
Дужина података |
|
4 |
3 |
4 |
ПЦнум |
1 |
|
|
ФрамеЦоунтер |
|
5 |
7 |
4 |
Ангулар РатеКс |
0.000001 |
[-2000,2000] |
степен /с |
|
|
6 |
11 |
4 |
Ангулар РатеИ |
0.000001 |
[-2000,2000] |
степен /с |
|
|
7 |
15 |
4 |
Ангулар РатеЗ |
0.000001 |
[-2000,2000] |
степен /с |
|
|
8 |
19 |
4 |
Аццел Кс |
0.000001 |
[-40g,40g] |
m/s2 |
|
|
9 |
23 |
4 |
Аццел И |
0.000001 |
[-40g,40g] |
m/s2 |
|
|
10 |
27 |
4 |
Аццел З |
0.000001 |
[-40g,40g] |
m/s2 |
|
|
11 |
31 |
2 |
СистемТемпературе |
0.008 |
[-120,120] |
степен |
|
|
12 |
33 |
2 |
Верзија бр. |
|
|
|
Инитиал В1.00.00; мајор В1.01.00; минор В1.00.01 |
|
13 |
35 |
1 |
Контролни збир |
1 |
[0, 255] |
|
Индекс (2-38) Доњих 8 битова збира бајтова |
Popularne oznake: фсу305 фибер инерцијални навигациони систем, Кина фсу305 фибер инерцијални навигациони систем произвођачи, фабрика
