ФСИ301 ФОГ_ГНСС Комбиновани инерцијални навигациони систем

Оптички жироскоп

Опсег (степен/с)

±300

Пуна -преднагиба температуре (степен/х, 3σ)

Мање или једнако 0,03

Стабилност предрасуда (степен/х, 10 с прос.)

Мање или једнако 0,03

Нестабилност пристрасности (степен/х, алан)

Мање или једнако 0,006

МЕМС Аццелерометер

Опсег (г)

±30

Пуна-прекиданост температуре (мг, 3σ)

Мање или једнако 0,5

Стабилност пристрасности (уг, 10с прос.)

Мање или једнако 10

Нестабилност пристрасности (уг, аллан, тип)

Мање или једнако 3

Прецизност навигације

Север-тражи прецизност (степен ,1σ)

Мање или једнако 0,1 секЛ

Електрични/механички интерфејс

Напајање (В)

18~36 (таласање мање од или једнако 100мВ)

Димензије (мм×мм×мм)

177*132*99

Тежина (г)

Мање или једнако 3500

Оптички жироскоп

Опсег (степен/с)

±300

Пуна -преднагиба температуре (степен/х, 3σ)

Мање или једнако 0,03

Стабилност предрасуда (степен/х, 10 с прос.)

Мање или једнако 0,03

Нестабилност пристрасности (степен/х, алан)

Мање или једнако 0,006

Поновљивост пристрасности (степен/х)

Мање или једнако 0,03

Насумично ходање под углом (степен /√х)

Мање или једнако 0,003

Нелинеарност фактора скалирања (ппм)

Мање или једнако 30

Унакрсна{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Већа или једнака 200Хз

МЕМС Аццелерометер

Опсег (г)

±30

Пуна-прекиданост температуре (мг, 3σ)

Мање или једнако 0,5

Стабилност пристрасности (уг, 10с прос.)

Мање или једнако 10

Нестабилност пристрасности (уг, аллан, тип)

Мање или једнако 3

Биас Поновљивост (µг)

Мање или једнако 10

Брзина насумично ходање (м/с/√х)

Мање или једнако 0,01

Нелинеарност фактора скале (ппм, ±1г)

Мање или једнако 100

Унакрсна{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Већа или једнака 200Хз

Прецизност навигације

Север-тражи прецизност (степен ,1σ)

0.1сецЛ

Хоризонтална позиција комбинације (м, 1σ)

Мање или једнако 2 (једна тачка), Мање или једнако 0.02+1ппм (РТК)

Комбинована позиција курса (м,1σ)

Мање или једнако 3 (једна тачка), Мање или једнако 0.03+1ппм (РТК)

Хоризонтална брзина комбинације (м/с, 1σ)

Мање или једнако 0,05

Комбинована вертикална брзина (м/с, 1σ)

Мање или једнако 0,1

Комбиновани наслов (степен, 1σ))

Мање или једнако 0,1 (динамички)

Мање или једнако 0,05 (РТК, динамички)

Хоризонтални положај комбинације (степен, 1σ)

Мање или једнако 0,01 (једна-тачка, динамичка)

Мање или једнако 0,007 (РТК, динамички)

Чиста инерцијална тачност (1σ)

1нмиле/30мин

Прецизност мерења дубине

Мање или једнако 5 цм (морско окружење)

Електрични/механички интерфејс

Напајање (В)

18~36 (таласање мање од или једнако 100мВ)

Снага{0}}у стационарном стању (В)

Мање или једнако 15

Време покретања (с)

Мање или једнако 2

Комуникациони интерфејс

РС422/РС232/УСБ/ЦАН

Брзина ажурирања (Хз)

200

Димензије (мм×мм×мм)

177*132*99

Тежина (г)

3500

Оперативно окружење

Радна температура (степен)

-40 до +60

Температура складиштења (степен)

-55 до +85

Вибрација (г, Рмс)

20~2000 Хз, 6.06

шок (г)

100г/1мс

Поузданост

МТБФ (х)

75000+

серијски бр.

Пин број

Опис

Значење

Метода екстерног повезивања

1

27

ВИН

Екстерно напајање од 24В

Црвени клип

2

28

ВИН

3

1

ГНД

Црни клип

4

2

ГНД

5

44

ЛЦЈ_Г5В

Интерфејс екстерног бројача километара (инкрементални бројач километара)

Одвојена жица

6

45

ЛЦЈ_ГГНД

7

19

ЛЦЈ_Б

8

20

ЛЦЈ_А

9

32

ИНС_РС422_РКС+

Екстерни инерцијални навигациони РС422 главни интерфејс, може се користити за конфигурисање протокола и учитавање цоре0 навигационог софтвера.

ДБ9-М1-1

10

6

ИНС_РС422_РКС-

ДБ9-М1-2

11

4

ИНС_РС422_ТКС+

ДБ9-М1-3

12

30

ИНС_РС422_ТКС-

ДБ9-М1-4

13

3

ГГНД1

ДБ9-М1-5

14

33

ЈК_ЦОММ1_РКС+

Екстерни РС422 изоловани интерфејс, може се користити за конфигурисање протокола, уплоадцоре1интерфаце софтвер

ДБ9-М2-1

15

7

ЈК_ЦОММ1_РКС-

ДБ9-М2-2

16

5

ЈК_ЦОММ1_ТКС+

ДБ9-М2-3

17

31

ЈК_ЦОММ1_ТКС-

ДБ9-М2-4

18

8

ГГНД1

ДБ9-М2-5

19

17

БИ_ЦОММ2_РКС+

Екстерни резервни РС422 изоловани интерфејс

ДБ9-М3-1

20

42

БИ_ЦОММ2_РКС-

ДБ9-М3-2

21

41

БИ_ЦОММ2_ТКС+

ДБ9-М3-3

22

16

БИ_ЦОММ2_ТКС-

ДБ9-М3-4

23

18

ГГНД1

ДБ9-М3-5

24

10

ИНС_РС232_ТКСД

Екстерна инерцијална навигација РС232 изоловани интерфејс, може се користити за конфигурисање протокола и екстерни излаз 232 Протоцол

ДБ9-М4-2

25

36

ИНС_РС232_РКСД

ДБ9-М4-3

26

34

ГГНД1

ДБ9-М4-5

27

9

ИМУ_РС232_ТКСД

Екстерни ИМУ РС232 изоловани интерфејс

ДБ9-М5-2

28

35

ИМУ_РС232_РКСД

ДБ9-М5-3

29

29

ГГНД1

ДБ9-М5-5

30

15

ГПС_ЦФГ_ТКСД

Екстерни ГПС РС232 конфигурациони интерфејс, подржава диференцијално позиционирање.

ДБ9-М6-2

31

40

ГПС_ЦФГ_РКСД

ДБ9-М6-3

32

39

ГГНД1

ДБ9-М6-5

33

11

ППС_ОУТ+

ППС други-изоловани интерфејс импулсног излаза (диференцијални и једнократни-ТТЛ)

ДБ9-М7-1

34

37

ППС_ОУТ-

ДБ9-М7-2

35

43

ГГНД1

ДБ9-М7-7

36

12

ИО_ИН

Изоловани интерфејс ППС импулсног улаза (ППС+ се може поново користити као једноструки-излаз ЛВТТЛ)

ДБ9-М8-9

37

13

ППС_ИН+

ДБ9-М8-3

38

38

ППС_ИН-

ДБ9-М8-4

39

14

ГГНД1

ДБ9-М8-5

40

22

ЦАН1Х

Изоловани интерфејс екстерне ЦАН магистрале1

ДБ9-М9-7

41

47

ЦАН1Л

ДБ9-М9-2

42

48

ГГНД2

ДБ9-М9-3

43

21

ЦАН2Х

Изоловани интерфејс екстерне ЦАН магистрале2

ДБ9-М10-7

44

46

ЦАН2Л

ДБ9-М10-2

45

25

УСБ_ДМ

УСБ интерфејс

Одвојена жица

46

51

УСБ_ДП

47

26

УСБ_ГНД

48

23

ЕТХ_ТКСД_П

100Мбпс Етхернет интерфејс

Одвојена жица

49

49

ЕТХ_ТКСД_Н

50

24

ЕТХ_РКСД_П

51

50

ЕТХ_РКСД_Н

серијски бр.

Први ред бајтова

Број бајтова

Назив сигнала

Димензиона јединица или садржај

Еквивалентно

Опис тачности интерфејса

1

0

1

Заглавље 1

Садржај: 55Х

1

8-битни цели број без предзнака

2

1

1

Заглавље 2

Садржај: ААХ

1

8-битни цели број без предзнака

3

2

1

Дужина података

Садржај: А0Х

1

8-битни цели број без предзнака

4

3

4

ПЦНум

Бројач прекида

1

32-битни цели број без предзнака

5

7

1

Реч статуса система

-

1

Самотестирање{0}}у току: 0к10

само{0}}тест је прошао: 0к12

само{0}}грешка при самотестирању: 0к1Ф

грубо поравнање: 0к33

фино поравнање: 0к35

чиста инерцијална навигација: 0к41

нулта{0}}корекција брзине: 0к43

Брзина + позиција комбиновано: 0к44

Брзина + позиција + курс комбиновано: 0к45

Навигација{0}}ограничена за возило: 0к46

Одометар комбинована навигација: 0к47

током само-калибрације: 0к51, 0к53, 0к55

Само{0}}калибрација је завршена, критеријуми су важећи: 0к56

Само{0}}калибрација је успешно записана у Фласх: 0к57

Грешка само{0}}калибрације: 0к5Ф.

6

8

1

Статусна-реч у реалном времену

-

1

7

9

2

Резервисани бајт

-

1

8

11

4

Резервисани бајт

-

1

9

15

4

Кс угаона брзина жироскопа

[-1000, 1000] степен/с,

0.0000005

Просек унутар периода излаза

10

19

4

И угаона брзина жироскопа

[-1000, 1000] степен/с,

0.0000005

Просек унутар периода излаза

11

23

4

З угаона брзина жироскопа

[-1000, 1000] степен/с,

0.0000005

Просек унутар периода излаза

12

27

4

Кс убрзање акцелерометра

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

Просек унутар периода излаза

13

31

4

И убрзање акцелерометра

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

Просек унутар периода излаза

14

35

4

З убрзање акцелерометра

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

Просек унутар периода излаза

15

39

4

Комбинована географска дужина

(-180,180]дег

0.0000001

16

43

4

Комбинована географска ширина

[-90,90]дег

0.0000001

17

47

4

Комбинована висина

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

Комбинована северна брзина

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Комбинована брзина навише

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

Комбинована Источна брзина

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

Ролл Англе

[-90,90]дег

0.006

22

59

2

Хеадинг Англе

[-180,180] степени

0.006

Запад од севера је позитиван

23

61

2

Угао нагиба

[-85,85] ти

0.006

24

63

4

Сателитска дужина

(-180,180]дег

0.0000001

25

67

4

Сателитска ширина

[-90,90]дег

0.0000001

26

71

4

Висина сателита

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

Северна брзина сателита

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

Узлазна брзина сателита

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

Источна брзина сателита

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

Температура

[-127,127]

1

31

82

1

Ваљаност позиционирања и оријентације

/

1

бит0-3, заставица позиционирања пријемника:

00 нема позиционирања,

01 једно-позиционирање,

02 позиционирање плутајућег раствора,

03 фиксно позиционирање решења; бит4-7, оријентациони сигнал:

00 без оријентације,

01 једно-оријентација у једној тачки,

02 оријентација плутајућег раствора,

03 фиксна оријентација решења.

32

83

4

Сателитско време у седмици у секундама

33

87

1

Година

34

88

1

Месец

35

89

1

Дан

36

90

1

Број сателита за позиционирање

[0,255]

1

37

91

2

Угао сателитске стазе

[-180,180] степени

0.006

38

93

2

Двоструки{0}}смер антене

[-180,180] степени

0.006

39

95

2

Резервисано

40

97

14

Резервисано

41

111

12

Резервисано

42

123

4

АУ

m/s²

1

Убрзање навише

43

127

4

АФ

m/s²

1

Убрзање напред

44

131

4

АР

m/s²

1

Убрзање удесно

45

135

4

хеаве

m

1

Релативна померања

46

139

4

Филтрирани излаз

на

1

47

143

4

Филтрирани унос

на

1

48

147

4

Главна фреквенција

на

1

49

151

4

Целобројни део времена података

-

-

50

155

4

Део времена података

-

-

51

159

4

Резервисано

-

1

52

163

1

Контролни збир

Нижих 8 битова збира дужине података и бајтова података

1

серијски бр.

Почетни индекс бајта

Број бајтова

Садржај

Еквивалентно

Ранге

Јединица

Напомена

1

0

1

0x55

1

Заглавље оквира

2

1

1

0кАА

1

Заглавље оквира

3

2

1

36

1

Дужина података

4

3

4

ПЦнум

1

1 мс вредност бројања

5

7

4

Угаона брзина Кс

0.000001

[-2000,2000]

/s

6

11

4

Угаона брзина И

0.000001

[-2000,2000]

/s

7

15

4

Угаона брзина З

0.000001

[-2000,2000]

/s

8

19

4

Убрзање Кс

0.000001

[-40,40]

m/s²

9

23

4

Убрзање И

0.000001

[-40,40]

m/s²

10

27

4

Убрзање З

0.000001

[-40,40]

m/s²

11

31

2

Температура система

0.008

[-120,120]

степен

12

33

2

Година Месец Дан

-

-

-

Бит0~бит4: дан 0-31

Бит5~бит8: месец 0~12

Бит9~бит15: година 0~99

На пример, 1100011110011111

представља 31.12.2099

13

35

4

Временска ознака

0.1

-

мс

(h*3600+m*60+s)*10000

Пример: 110011011111111001011111111111

Представља: ​​23х59мин59.9999с

14

39

1

Контролни збир

1

[0,255]

Нижих 8 битова кумулативног збира бајтова на индексима (2–38)