МСН300Х Хигх Динамиц МЕМС Нортх Финдер

МЕМСГиросцопе

Опсег (степен/с)

±500

Биас @ Пуна темп. (степен /х,3σ)

Мање или једнако 1,5

Пристрасна стабилност (степен/х, 10ссссссссссссстабле)

Мање или једнако 0,5

Нестабилност пристрасности (степен /х,аллан,тип)

Мање или једнако 0,1

Биас Поновљивост (степен/х)

Мање или једнако 0,15

Угаона насумична шетња (степен /√х)

Мање или једнако 0,03

Нелинеарност фактора скалирања (ппм)

Мање или једнако 100

Унакрсна{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Веће или једнако 50

МЕМС Аццелерометер

Опсег (г)

±16

Биас @ Пуна темп. (мг,3σ)

Мање или једнако 3

Стабилност пристрасности (уг, 10сссмоотхинг)

Мање или једнако 100

Нестабилност пристрасности (уг,аллан,тип)

Мање или једнако 50

Поновљивост пристрасности (уг)

Мање или једнако 100

Брзина насумично ходање (м/с/√х)

Мање или једнако 0,04

Нелинеарност фактора скале (ппм,±1г)

Мање или једнако 300

Унакрсна{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Веће или једнако 50

Тачност навигације

Тачност налажења севера (степен, 1σ)

Мање или једнако 2,5*сецЛ (Л за географску ширину)

Тачност става (степен ,1σ)

Мање или једнако 0,2

Физичке карактеристике

Напајање (В)

5~12 (Таласање мање од или једнако 100мВ)

Снага{0}}у стационарном стању (В)

Мање или једнако 2

Време покретања (с)

Мање или једнако 2

Комуникациони интерфејс

422

Брзина ажурирања (Хз, мак)

200

Димензије (мм×мм)

Φ31.8 × 85

Тежина (г)

145±10g

Оперативно окружење

Радна темп. (степен)

-40-+120

Температура складиштења. (степен)

-55-+85

Вибрација (г, РМС)

6.06,20~2000Хз

шок (г)

500г/1мс

Гиросцопе

Опсег (степен/с)

±500

Биас @Пуна темп. (степен /х,3σ)

Мање или једнако 1,5

Пристрасна стабилност (степен /х,10с Изглађивање)

Мање или једнако 0,5

Нестабилност пристрасности (степен /х,аллан,тип)

Мање или једнако 0,1

Биас Поновљивост (степен/х)

Мање или једнако 0,15

Насумично ходање под углом (степен /√х)

Мање или једнако 0,03

Нелинеарност фактора скалирања (ппм)

Мање или једнако 100

Попречно{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Веће или једнако 50

Акцелерометар

Опсег (г)

±16

Биас @Пуна темп. (мг, 3σ)

Мање или једнако 3

Стабилност пристрасности (уг, 10с изглађивање)

Мање или једнако 100

Нестабилност пристрасности (уг, Аллан Варианце, тип)

Мање или једнако 50

Поновљивост пристрасности (уг)

Мање или једнако 100

Брзина насумично ходање (м/с/√х)

Мање или једнако 0,04

Нелинеарност фактора скале (ппм, ±1г)

Мање или једнако 300

Попречно{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Веће или једнако 50

Прецизност навигације

Прецизност аутоматског проналажења севера (степен, 1σ)

Мање или једнако 2,5*сецЛ(Л представља локалну географску ширину)

Тачност става (степен, 1σ)

Мање или једнако 0,2

Физичке карактеристике

Напајање (В)

5~12 (Таласање мање од или једнако 100мВ)

Потрошња енергије у стабилном{0}} стању (В)

Мање или једнако 2

Време покретања (с)

Мање или једнако 2

Комуникациони интерфејс

422

Брзина ажурирања (Хз, мак)

200

Димензије (мм × мм × мм)

Φ31.8 × 85

Тежина (г)

145±10g

Оперативно окружење

Радна температура (степен)

-40-+120

Температура складиштења (степен)

-55-+85

Вибрација (г, РМС)

20~2000 Хз, 6.06

шок (г)

500г/1мс

Боја жице

Цабле Дефинитион

Опис функције

Примедбе

Црвени

+5V

5В напајање

Систем напајања

(5V~12v)

Црно

ГНД

Повер Гроунд

Љубичаста

ДБ9_РС_422 Т+

Дата Трансмит+

Пренос података Нортх Финдер-а / конфигурација надоградње фирмвера

Оранге

ДБ9_РС_422 Т-

Пренос података−

Жута

ДБ9_РС_422 Р+

Дата Рецеиве+

Зелена

ДБ9_РС_422 Р-

Пријем података−

бр.

Бите Старт

Битес

Садржај

Еквивалентно

Домет

Јединица

Примедбе

1

0

1

0x55

1

Заглавље оквира

2

1

1

0кАА

1

Заглавље оквира

3

2

1

92

1

Дужина података

4

3

4

ПЦ бр

1

5мс

5мс Цоунтер Валуе

5

7

1

Систем Оператинг

Статус

-

-

-

16 (0к10): Самотестирање-у току;

18 (0к12): -Самотест је прошао;

31 (0к1Ф): Грешка-самотестирања;

51 (0к33): Грубо поравнање;

53 (0к35): Фино поравнање

65 (0к41): Навигација

67 (0к43): Корекција нулте брзине

6

8

1

Реч статуса излазног канала

-

-

-

0: Свингинг Нортх Финдинг Цханнел

1: Чисти статични северни канал за проналажење

7

9

1

Статус преко{0}}домета

-

-

-

Након што производ уђе у поравнање, унутар једног циклуса навигације од 5 мс:

бит0: Кс жироскоп преко-опсега постављен на 1;

бит1: И жироскоп преко-опсег постављен на 1;

бит2: З жироскоп преко-опсега постављен на 1;

Бит 3: Кс акцелерометар преко-опсег постављен на 1;

Бит4: И акцелерометар преко-опсег постављен на 1;

Бит 5: З акцелерометар преко-опсег постављен на 1;

Након -поравнања, горе наведени статуси се бришу на 0.

8

10

1

Статус командног одговора

0к10: Тачан одговор на команду је успешан, пренето 5 пакета узастопно.

0к1Ф: Командна грешка, пренето 5 пакета узастопно да подсети корисника да провери конфигурацију команде (излазни подаци или команда ван опсега); оригинални процес непромењен.

Напомена: Након пријема исправне команде, враћа се 5 пакета статуса 0к10 и врши се меко ресетовање. Након пријема неважеће команде, враћа се 5 пакета статуса 0к1Ф и одржава се оригинално стање.

9

11

2

Укупно време налажења севера

1

-

s

10

13

2

Преостало време за проналажење севера

1

s

11

15

4

Угаона стопа Кс

0.0000005

степен /с

Просечна вредност унутар периода излаза (Форвард)

12

19

4

Угаона стопа И

0.0000005

степен /с

Просечна вредност унутар периода излаза (навише)

13

23

4

Угаона стопа З

0.0000005

степен /с

Просечна вредност унутар периода излаза (надесно)

14

27

4

Убрзање Кс

0.000001

m/s2

Просечна вредност унутар периода излаза (Форвард)

15

31

4

Убрзање И

0.000001

m/s2

Просечна вредност унутар периода излаза (навише)

16

35

4

Убрзање З

0.000001

m/s2

Просечна вредност унутар периода излаза (надесно)

17

39

4

Интегрисана дужина

0.0000001

степен

Тренутна вредност у време излаза (Инт)

18

43

4

Интегрисани Латитуде

0.0000001

степен

Тренутна вредност у време излаза (Инт)

19

47

2

Интегрисана висина

0.5

m

Тренутна вредност у време излаза (кратко)

20

49

2

Интегрисана северна брзина

0.04

m/s

Тренутна вредност у време излаза

21

51

2

Интегратед Уп Велоцити

0.04

m/s

Тренутна вредност у време излаза

22

53

2

Интегрисана Источна брзина

0.04

m/s

Тренутна вредност у време излаза

23

55

2

Угао лица гравитационог алата

0.006

[0,360]

степен

Тренутна вредност на излазу тимеУинт16

24

57

2

Азимутх Англе

0.006

[0,360]

степен

Позитиван је север-исток

Тренутна вредност на излазу тимеУинт16

25

59

2

Угао нагиба

0.006

[0,180]

степен

Тренутна вредност на излазу тимеУинт16

26

61

1

Температура жироскопа

1

степен

Тренутна вредност у време излаза

27

62

1

Температура акцелерометра

1

степен

Тренутна вредност у време излаза

28

63

4

Кватернион к0

У координатном систему север{0}}горе{1}}исток.

ИЕЕЕ 32-бит Флоат, Литтле-Ендиан.

29

67

4

Кватернион к1

Исто као горе

30

71

4

Кватернион к2

-

-

Исто као горе

31

75

4

Кватернион к3

-

Исто као горе

32

79

6

ИМУ преко{0}}бројач домета

1

1

Повећава се за 1 за сваку појаву преко-опсега у циклусу навигације од 5 мс. Након достизања 255, бројање се поново покреће. Ако се изврши поновно{6}}усклађивање, бројање се ресетује. Мали-Ендиан формат, редоследом Гк, Ги, Гз, Ак, Аи, Аз, свака оса је Уинт8.

33

85

1

Резервисано

1

УИнт8

34

86

1

Број исправки наслова

1

УИнт8

35

87

2

Гравитациони вектор Сума

0.006

m/s2

Мали-Ендиан ФорматУинт16

36

89

2

Угао лица жиро алата

0.006

[0,360]

степен

Мали-Ендиан ФорматУинт16

37

91

2

Хоризонтална компонента брзине ротације Земље

0.006

степен /х

Мали-Ендиан ФорматУинт16

38

93

1

Ознака вертикалног режима

1

УИнт8,

0: Хоризонтални режим;

1: Вертикални режим покретања;

39

94

1

Формат излазног протокола

1

0кФФ: Генерал Петролеум Нортх Финдер Протоцол

40

95

1

Контролни збир

1

Доњих 8 битова кумулативног збира бајтова на индексима (2 до 94)

Први бајт

Битес

Назив сигнала

Димензија/Јединица или Садржај

Еквивалентно

Прецизни опис интерфејса

1

1

Заглавље оквира 1

Садржај: 55Х

1

8-битни цео број без предзнака

2

1

Заглавље оквира 2

Садржај: ААХ

1

8-битни цео број без предзнака

3

1

Дужина података

Садржај: 24х

1

8-битни цео број без предзнака

4

4

Лоадед Лонгитуде

[-180,180] степени

0.0000001

Мали{0}}Ендиан формат

5

4

Лоадед Латитуде

[-90,90]дег

0.0000001

Мали{0}}Ендиан формат

6

4

Лоадед Алтитуде

m

1

ИЕЕЕ 32-битни флоат

Мали{0}}Ендиан формат

7

4

Резервисано 1

НА

1

-

8

2

Режим ваљаности података

НА

1

бит0: 1=ЛЛА информација је важећа;

бит1: 1=Учитане информације о наслову су важеће;

бит2: 1=Време поравнања је важеће

бит3: 1=Брзина преноса и период су важећи

бит4: 1=Важи угао неусклађености инсталације

бит5: 1=Запис угла положаја за пренос у навигацију важи

Сви битови су неважећи када су постављени на 0.

9

2

Резервисано 2

НА

10

2

Резервисано 3

НА

11

1

Конфигурација излазне брзине преноса

НА

1

0:9600бпс;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

12

1

Излазни период

НА

1

0:5мс

1:10мс

2:20мс;

3:50мс;

4:100мс;

5:200мс;

6:500мс:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

(1) Угао неусклађености инсталације ролне између ИНС-а и циљне тачке УсрТрансРолл

(2) Пренесите у навигациони угао котрљања

0.006

[-180~180]

Када је бит4ис1, а команда је 0кААкоманда, овај угао представља (1)Угао неусклађености инсталације

Када је бит51, а команда је 0кББкоманда, овај угао представља (2)Угао става написан за пренос у навигацију

14

2

2

(1) Угао неусклађености при инсталацији у правцу између ИНС-а и циљне тачке УсрТрансИав

(2) Пребаците на навигацију Угао курса Иав

0.006

Опсег вредности је [-180~180], стога када пишете теоретски угао курса, север-исток треба да буде позитиван, а север-запад негативан

15

2

2

(1)Угао неусклађености инсталације нагиба између ИНС-а и циљне тачкеУсрТрансПитцх (2)Пренос у навигациони нагиб Угао нагиба

0.006

[-180~180]

16

2

Резервисано 4

НА

17

2

Корисничка команда

НА

1

16-битни цео број без предзнака;
0) 0к0000: Нема команде

1) 0к0011: Старт Статиц Ауто Нортх Финдинг Цомманд;
2) 0к0066: Упишите ЛЛА у Фласх команду;

3) 0к0077: Упишите време поравнања у флеш команду;

4) 0к0099: Упишите брзину преноса и излазну фреквенцију у Фласх команду;

5)0к00АА:5) Угао неусклађености инсталације писања на команду Фласх;

6)0к00ББ: Угао става писања за пренос у навигацију

Друге неважеће вредности: Наредба није одговорила;

18

2

Време поравнања

[120,6553.5]

0.1

16-битни цео број без предзнака;

(1) Под командом статичког аутоматског проналажења севера, вредност времена поравнања је грубо поравнање (30с) + време финог поравнања, а време не би требало да буде мање од 120с.

19

1

Контролни збир

Доњи 8 битова кумулативног збира свих бајтова од дужине података (укључујући дужину података) до пре бајта контролне суме

1

Доњих 8 битова кумулативног збира бајтова на индексима (2 до 38)