МСН302 Хигх Прецисион МЕМС Нортх Финдер

МЕМСГиросцопе

Опсег (степен/с)

±200

Биас @ Пуна темп. (степен/х, 3σ)

Мање или једнако 0,3

Стабилност пристрасности (степен/х, 10с заглађивање)

Мање или једнако 0,1

Нестабилност пристрасности (степен/х, Аллан, тип)

Мање или једнако 0,02

Биас Поновљивост (степен/х)

Мање или једнако 0,1

Угаона насумична шетња (степен /√х)

Мање или једнако 0,01

Нелинеарност фактора скалирања (ппм)

Мање или једнако 100

Унакрсна{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Веће или једнако 50

МЕМСАкцелерометар

Опсег (г)

±10

Биас @ Пуна темп. (мг, 3σ)

Мање или једнако 1

Стабилност пристрасности (уг, изглађивање од 10 с)

Мање или једнако 20

Нестабилност пристрасности (уг, Аллан, тип)

Мање или једнако 10

Поновљивост пристрасности (уг)

Мање или једнако 20

Брзина насумично ходање (м/с/√х)

Мање или једнако 0,02

Нелинеарност фактора скале (ппм, ±1г)

Мање или једнако 100

Унакрсна{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Веће или једнако 50

Тачност навигације

Прецизност налажења севера (степен, 1σ)

Мање или једнако 0,5 секЛ (Л за географску ширину)

Тачност става (степен, 1σ)

Мање или једнако 0,05

Физичке карактеристике

Напајање (В)

5~12 (Таласање мање или једнако 100мВ)

Снага{0}}у стационарном стању (В)

Мање или једнако 2

Време покретања (с)

Мање или једнако 2

Брзина ажурирања (Хз, мак)

200

Димензије (мм×мм×мм)

47×47×35.5

Тежина (г)

100±10g

Оперативно окружење

Радна темп. (степен)

-40-+85

Температура складиштења. (степен)

-55-+85

Вибрација (г, РМС)

6.06,20~2000Хз

шок (г)

500г/1мс

Гиросцопе

Опсег (степен/с)

±200

Биас @Пуна темп. (степен /х,3σ)

Мање или једнако 0,3

Пристрасна стабилност (степен/х, 10ссссссссссссстабле)

Мање или једнако 0,1

Нестабилност пристрасности (степен /х,аллан,тип)

Мање или једнако 0,02

Биас Поновљивост (степен/х)

Мање или једнако 0,1

Насумично ходање под углом (степен /√х)

Мање или једнако 0,01

Нелинеарност фактора скалирања (ппм)

Мање или једнако 100

Попречно{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Веће или једнако 50

Акцелерометар

Опсег (г)

±10

Биас @Пуна темп. (мг, 3σ)

Мање или једнако 1

Стабилност пристрасности (уг, изглађивање од 10 с)

Мање или једнако 20

Нестабилност пристрасности (уг, Аллан, тип)

Мање или једнако 10

Поновљивост пристрасности (уг)

Мање или једнако 20

Брзина насумично ходање (м/с/√х)

Мање или једнако 0,02

Нелинеарност фактора скале (ппм, ±1г)

Мање или једнако 100

Попречно{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Веће или једнако 50

Прецизност навигације

Прецизност аутоматског проналажења севера (степен, 1σ)

Мање или једнако 0,5 секЛ (Л представља локалну географску ширину)

Тачност положаја (степен, 1σ)

Мање или једнако 0,05

Физичке карактеристике

Напајање (В)

5~12 (Таласање мање од или једнако 100мВ)

Снага{0}}стабилног стања (В)

Мање или једнако 2

Време покретања (с)

Мање или једнако 2

Брзина ажурирања (Хз, макс.)

200

Димензије (мм×мм×мм)

47×47×35.5

Тежина (г)

100±10g

Оперативно окружење

Радна температура (степен)

-40-+85

Температура складиштења (степен)

-55-+85

Вибрација (г, РМС)

20~2000 Хз, 6.06

шок (г)

500г/1мс

ЦХ-26А-10ТЈ

Пинбр.

Дефиниција

Страна опреме за тестирање

1

ПОВЕР_ИН

ДЦ 5В~12В напајање

6

ГНД

2

РС422 Рк+

РС422 Тк+

7

РС422 Рк-

РС422 Тк-

3

РС422 Тк+

РС422 Рк+

8

РС422 Тк-

РС422 Рк-

бр.

Бите Старт

Бите Цоунт

Садржај

Еквивалентно

Домет

Јединица

Примедбе

1

0

1

0x55

1

Заглавље оквира

2

1

1

0кАА

1

Заглавље оквира

3

2

1

92

1

Дужина података

4

3

4

ПЦ бр

1

5мс

5мс вредност бројања

5

7

1

Систем Оператинг

Статус

-

-

-

16 (0к10): Самотестирање-у току;

18 (0к12): Самотестирање је прошло:

31 (0к1Ф): Грешка-самотестирања:

51 (0к33): Грубо поравнање:

53 (0к35): Фино поравнање

65 (0к41): Навигација

67 (0к43): Корекција нулте брзине

6

8

1

Резервисано

-

-

-

7

9

1

Статус преко{0}}домета

-

-

-

Након што производ уђе у поравнање, унутар једног циклуса навигације од 5 мс,

бит0: Кс жироскоп преко-опсега постављен на 1;

бит1: И жироскоп преко-опсег постављен на 1;

бит2: З жироскоп преко-опсега постављен на 1;

Бит 3: Кс акцелерометар преко-опсег постављен на 1;

Бит4: И акцелерометар преко-опсег постављен на 1;

Бит 5: З акцелерометар преко-опсег постављен на 1;

Након -поравнања, горњи статус се брише на 0.

8

10

1

Статус командног одговора

0к10: Успешно је одговорио на исправну команду, непрекидно шаље 5 пакета.

0к1Ф: Командна грешка, непрекидно шаље 5 пакета, тражи од корисника да провери конфигурацију команде (излазни подаци или команда ван опсега), оригинални процес непромењен.

Напомена: По пријему важеће команде, 5 пакета са статусом 0к10 се шаљу као повратна информација, након чега следи меко ресетовање. По пријему неважеће команде, 5 пакета са статусом 0к1Ф се шаље као повратна информација, а оригинално стање се одржава.

9

11

2

Укупно време налажења севера

1

-

s

10

13

2

Преостало време за проналажење севера

1

s

11

15

4

Угаона стопа Кс

0.0000005

степен /с

Просек унутар излазног циклуса (напред)

12

19

4

Угаона стопа И

0.0000005

степен /с

Просек унутар излазног циклуса (навише)

13

23

4

Угаона стопа З

0.0000005

степен /с

Просек унутар излазног циклуса (десно)

14

27

4

Убрзање Кс

0.000001

m/s2

Просек унутар излазног циклуса (напред)

15

31

4

Убрзање И

0.000001

m/s2

Просек унутар излазног циклуса (навише)

16

35

4

Убрзање З

0.000001

m/s2

Просек унутар излазног циклуса (десно)

17

39

4

Интегрисана дужина

0.0000001

степен

Тренутна вредност у време излаза

18

43

4

Интегрисани Латитуде

0.0000001

степен

Тренутна вредност у време излаза

19

47

2

Интегрисана висина

0.5

m

Тренутна вредност у време излаза

20

49

2

Интегрисана северна брзина

0.04

m/s

Тренутна вредност у време излаза

21

51

2

Интегратед Уп Велоцити

0.04

m/s

Тренутна вредност у време излаза

22

53

2

Интегрисана Источна брзина

0.04

m/s

Тренутна вредност у време излаза

23

55

2

Ролл Англе

0.006

[-180~180]

степен

Тренутна вредност у излазном временуинт16

24

57

2

Хеадинг Англе

0.006

[0,360]

степен

Позитивно према северу-према-истоку

Тренутна вредност на излазу тимеУинт16

25

59

2

Питцх Англе

0.006

[-90,90]

степен

Тренутна вредност у излазном временуинт16

26

61

1

Температура жироскопа

1

степен

Тренутна вредност у време излаза

27

62

1

Температура акцелерометра

1

степен

Тренутна вредност у време излаза

28

63

4

Кватернион к0

Засновано на координатном систему север-горе{1}}исток.

ИЕЕЕ 32-битни покретни зарез, мали-ендиан.

29

67

4

Кватернион к1

Исто као горе

30

71

4

Кватернион к2

-

-

Исто као горе

31

75

4

Кватернион к3

-

Исто као горе

32

79

6

ИМУ преко{0}}бројач домета

1

1

Ако се преко-опсег догоди једном у циклусу навигације од 5 мс, повећајте за 1. Након акумулације на 255, поново покрените бројање. Ако дође до поновног-усклађивања, поново покрените бројање. Литтле{7}}ендиан формат, у редоследу ГкГиГзАкАиАз, свака оса је Уинт8.

33

85

1

Резервисано

1

УИнт8

34

86

1

Резервисано

1

УИнт8

35

87

2

Резервисано

УИнт8

36

89

2

Виртуелни угао курса

0.006

[0,360] степени

37

91

2

Резервисано

Мали{0}}Ендиан формат

38

93

1

Ознака вертикалног режима

1

УИнт8,

0: Хоризонтални режим;

1: Вертикални режим лансирања;

39

94

1

Формат излазног протокола

1

0к00: Општи протокол за проналажење севера

0кФФ: Општи протокол за проналажење нафте на северу

40

95

1

Контролни збир

1

Нижих 8 битова кумулативног збира бајтова на индексима од 2 до 94

Први бајт

Бите Цоунт

Назив сигнала

Димензија, јединица или садржај

Еквивалентно

Опис тачности интерфејса

1

1

Заглавље оквира 1

Садржај: 55Х

1

8-битни цели број без предзнака

2

1

Заглавље оквира 2

Садржај: ААХ

1

8-битни цели број без предзнака

3

1

Дужина података

Садржај: 24х

1

8-битни цели број без предзнака

4

4

Лоадед Лонгитуде

[-180,180] степени

0.0000001

Мали{0}}Ендиан формат

5

4

Лоадед Латитуде

[-90,90]дег

0.0000001

Мали{0}}Ендиан формат

6

4

Лоадед Алтитуде

m

1

ИЕЕЕ 32-битни покретни зарез

Мали{0}}Ендиан формат

7

4

Резервисано 1

НА

1

-

8

2

Режим ваљаности података

НА

1

бит0: 1=ЛЛА информација је важећа;

бит1: 1=учитане информације о наслову су важеће;

бит2: 1=време поравнања је важеће

бит3: 1=брзина преноса и период су важећи

бит4: 1=угао неусклађености инсталације важи

Сви битови 0 значи да су сви неважећи.

9

2

Резервисано 2

НА

10

2

Резервисано 3

НА

11

1

Конфигурација излазне брзине преноса

НА

1

0:9600бпс;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

5:921600;

12

1

Излазни период

НА

1

0:5мс

1:10мс

2:20мс;

3:50мс;

4:100мс;

5:200мс;

6:500мс:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

Угао неусклађености инсталације ролне између ИНС-а и циљне тачке УсрТрансРолл

0.006

[-180~180]

14

2

2

Угао неусклађености при монтажи између ИНС-а и циљне тачке УсрТрансИав

0.006

[-180~180]

15

2

2

Угао неусклађености инсталације нагиба између ИНС-а и циљне тачкеУсрТрансПитцх

0.006

[-180~180]

16

2

Резервисано 4

НА

17

2

Корисничка команда

НА

1

16-битни цели број без предзнака;
0) 0к0000: Нема команде

1) 0к0011: Статична команда за аутоматско проналажење севера;
2) 0к0066: Упишите ЛЛА у флеш команду;

3) 0к0077: Упишите време поравнања за флеш команду;

4) 0к0099: Упишите брзину преноса и излазну фреквенцију у флеш команду

5)0к00АА: Упишите угао неусклађености положаја инсталације на флеш команду

Друге неважеће вредности: команда није одговорила;

18

2

Време поравнања

[120,6553.5]

0.1

16-битни цели број без предзнака;

(1) Под командом статичког аутоматског проналажења севера, вредност времена поравнања је време грубог поравнања (30с) + време финог поравнања, које не би требало да буде мање од 120с.

19

1

Контролни збир

Нижих 8 битова кумулативног збира свих бајтова од дужине података (укључиво) до бајта пре контролног збира

1

Нижих 8 битова кумулативног збира бајтова на индексима од 2 до 38