МСУ105 Мини МЕМС Интегрисани инерцијални навигациони систем

МЕМС Гиросцопе

Распон (степен/с) степен

±300

Пуна{0}}темп. Пристрасност (степен/х) степен

Мање или једнако 360

Биас Стабилност (степен/х, 10с прос.) степен

Мање или једнако 10

Нестабилност пристрасности (степен/х, Аллан)

Мање или једнако 3

Биас Поновљивост (степен/х) степен

Мање или једнако 10

Угаона насумична шетња (степен /√х)

Мање или једнако 0,3

Нелинеарност фактора скалирања (ппм)

Мање или једнако 100

Попречно{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Веће или једнако 100

МЕМС Аццелерометер

Опсег (г)

±16

Биас (мг)

Мање или једнако 5

Биас стабилност (µг, 10с прос.)

Мање или једнако 300

Биас стабилност (µг, Аллан)

Мање или једнако 50

Биас Поновљивост (µг)

Мање или једнако 300

Брзина насумично ходање (мм/с/√х)

Мање или једнако 50

Нелинеарност фактора скале (ппм, ±1г)

Мање или једнако 300

Попречно{0}}спојница (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Веће или једнако 100

Интегрисана прецизност навигације

Интегрисана хоризонтална позиција (м, 1σ)

3 м (једна тачка), 0.02+1 ппм (РТК)

Интегрисана вертикална позиција (м, 1σ)

5 м (једна тачка), 0.03+1 ппм (РТК)

Интегрисана хоризонтална брзина (м/с, 1σ)

0.1

Интегрисана вертикална брзина (м/с, 1σ)

0.15

Интегрисани наслов (степен, 1σ, реално-време)

0,2 (1 м базна двострука антена), 0,5 (једна антена, динамичка)

Интегрисани хоризонтални став (степен, 1σ, реално-време)

0,1 степен (двострука антена), 0,2 степен (једна антена)

Електрични/механички интерфејс

Напајање (В)

5 В (таласање мање или једнако 100 мВ)

Снага{0}}стабилног стања (В)

Мање или једнако 0,5

Време покретања (с)

Мање или једнако 3

Комуникациони интерфејс

УРАТ

Максимална брзина ажурирања (Хз)

100

Димензије (мм×мм×мм)

41.5×35.5×9.5

Тежина (г)

＜30

Оперативно окружење

Радна температура (степен)

-40-+85

Температура складиштења (степен)

-55-+85

Вибрација (г, РМС)

20~2000 Хз, 4.08

шок (г)

1000г/1мс

Поузданост

МТБФ (х)

10000

Пин

Пин Дефиниција

Дефиниција интерфејса

Опис функције

1

Повер Вин+

Улазни опсег: 5 В

Повер Инпут

2

Повер ГНД

ГНД

Повер Гроунд

3

УАРТ1_ТКС

УАРТ1 ТКС

ЛВТТЛ Левел

4

УАРТ1_РКС

УАРТ1 РКС

ЛВТТЛ Левел

5

УАРТ2_ТКС

УАРТ2 ТКС

ЛВТТЛ Левел

6

УАРТ2_РКС

УАРТ2 РКС

ЛВТТЛ Левел

7

ИМУ_ТКС

УАРТ3 ТКС

ЛВТТЛ Левел

8

ИМУ_РКС

УАРТ3 РКС

ЛВТТЛ Левел

9

ППС_ОУТ

Излаз ППС сигнала

ЛВТТЛ Левел

10

ТОВ_ОУТ

ИМУ Ацкуиситион Синц Оутпут

ЛВТТЛ Левел

бр.

Старт бите Оффсет

Бите Ленгтх

Назив сигнала

Јединица или садржај

Скалирање

Прецизни опис интерфејса

1

0

1

Заглавље оквира 1

Садржај: 55Х

1

8-битни цели број без предзнака

2

1

1

Заглавље оквира 2

Садржај: ААХ

1

8-битни цели број без предзнака

3

2

1

Дужина података

Садржај: А0Х

1

8-битни цели број без предзнака

4

3

4

ПЦНум

Интеррупт Цоунтер

1

32-битни цели број без предзнака

5

7

1

Реч статуса система

-

1

Самотестирање{0}}у току: 0к10; Самоиспитивање-У реду: 0к12; Грешка-самотестирања: 0к1Ф; Грубо поравнање: 0к33; Фино поравнање: 0к35; Чиста инерцијална навигација: 0к41; Нул-Ажурирање брзине: 0к43;




 

Интеграција брзине + позиције: 0к44;

Брзина + позиција + интеграција смера: 0к45;

Вехицле Цонстраинт Навигатион: 0к46;

Одометар-Помоћана навигација: 0к47; Само-Калибрација у току: 0к51, 0к53, 0к55;

Само{0}}калибрација је завршена, критеријуми важећи: 0к56;

Само{0}}Калибрација је ОК, Фласх Врите Успешно: 0к57;

Само{0}}Грешка при самокалибрацији: 0к5Ф.

6

8

1

Реч статуса у реалном-времену

-

1

7

9

2

Резервисани бајт

-

1

8

11

4

Резервисани бајт

-

1

9

15

4

Кс Гиро Угаона брзина

[-1000,1000] степен/с,

0.0000005

Просек унутар излазног циклуса

10

19

4

И Гиро Угаона брзина

[-1000,1000] степен/с,

0.0000005

Просек унутар излазног циклуса

11

23

4

З Гиро Угаона брзина

[-1000,1000] степен/с,

0.0000005

Просек унутар излазног циклуса

12

27

4

Кс Аццелерометер Аццелератион

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Просек унутар излазног циклуса

13

31

4

И Аццелерометер Аццелератион

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Просек унутар излазног циклуса

14

35

4

З Аццелерометер Аццелератион

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Просек унутар излазног циклуса

15

39

4

Интегрисана дужина

(-180,180]дег

0.0000001

16

43

4

Интегрисани Латитуде

[-90,90]дег

0.0000001

17

47

4

Интегрисана висина

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

Интегрисана северна брзина

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Интегратед Уп Велоцити

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

Интегрисана Источна брзина

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

Ролл Англе

[-90,90]дег

0.006

22

59

2

Хеадинг Англе

[-180,180] степени

0.006

Позитивно од севера према западу

23

61

2

Питцх Англе

[-85,85]дег

0.006

24

63

4

ГНСС Лонгитуде

(-180,180]дег

0.0000001

25

67

4

ГНСС Латитуде

[-90,90]дег

0.0000001

26

71

4

ГНСС Алтитуде

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

ГНСС северна брзина

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

ГНСС Уп Велоцити

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

ГНСС Источна брзина

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

Температура

[-127,127]

1

31

82

1

Позиционирање и ваљаност наслова

/

1

битс[3:0], статус позиционирања пријемника:

00: Без поправке;

01: Позиционирање у једној тачки;

02: Флоат Солутион;

03: Фиксно решење; битови [7:4], сигнал наслова:

00: Без наслова;

01: Заглавље у једној тачки;

02: Флоат Хеадинг;

03: Фиксни смер.

32

83

4

ГНСС недеља други пут

33

87

1

Година

34

88

1

Месец

35

89

1

Дан

36

90

1

Број сателита у поправци

[0,255]

1

37

91

2

ГНСС угао трага

[-180,180] степени

0.006

38

93

2

Двоструки{0}}смер антене

[-180,180] степени

0.006

39

95

2

Резервисано

40

97

14

Резервисано

41

111

12

Резервисано

42

123

4

АУ

m/s2

1

Уп Аццелератион

43

127

4

АФ

m/s2

1

Форвард Аццелератион

44

131

4

АР

m/s2

1

Право убрзање

45

135

4

хеаве

m

1

Релативна тешка померања

46

139

4

Филтрирани излаз

на

1

47

143

4

Филтрирани унос

на

1

48

147

4

Примарна фреквенција

на

1

49

151

4

Подаци Време Интегер Парт

-

-

50

155

4

Дата Тиме Фрацтионал Парт

-

-

51

159

4

Резервисано

-

1

52

163

1

Контролни збир

Доњих 8 битова кумулативног збира дужине података и бајтова података

1