МСУ203 МЕМС инерцијална мерна јединица

Параметар

Тецхницал Индек

Гиросцопе

Опсег мерења (степен/с)

±500

Пуна-склоност температуре (степен/х, 3σ)

Мање или једнако 30

Стабилност пристрасности (степен/х, прозор усредњавања од 10 с)

Мање или једнако 2

Нестабилност пристрасности (степен/х, Алланова варијанса, типично)

Мање или једнако 0,1

Поновљивост пристрасности (степен/х)

Мање или једнако 1

Угаона насумична шетња (степен /√х)

Мање или једнако 0,1

Нелинеарност фактора скалирања (ппм)

Мање или једнако 100

Грешка{0}}унакрсне спреге (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Већа или једнака 200 Хз

Акцелерометар

Опсег мерења (г)

±30

Пуна-померање температуре (мг, 3σ)

Мање или једнако 2

Стабилност пристрасности (уг, прозор просечне вредности од 10 с)

Мање или једнако 50

Нестабилност пристрасности (уг, Алланова варијанса, типично)

Мање или једнако 30

Поновљивост пристрасности (уг)

Мање или једнако 50

Брзина насумично ходање (м/с/√х)

Мање или једнако 0,03

Нелинеарност фактора скале (ппм, ±1г улаз)

Мање или једнако 100

Грешка{0}}унакрсне спреге (рад)

Мање или једнако 0,001

Пропусни опсег (Хз)

Већа или једнака 200 Хз

Физичке карактеристике

Напон напајања (В)

5~12 (таласање мање или једнако 100 мВ)

Потрошња енергије у стабилном{0}} стању (В)

Мање или једнако 2

Време покретања (с)

Мање или једнако 2

Максимална брзина ажурирања података (Хз)

2000

Укупна димензија (мм×мм×мм)

44.8×38.6×21.5

Тежина (г)

52±5

Оперативно окружење

Радна температура (степен)

-40 ~ 80

Температура складиштења (степен)

-55 ~ 85

Вибрације (г, РМС, 20~2000 Хз)

6.06

Шок (г, 1 мс полу-синусни пулс)

500

Пин бр.

Дефиниција

Примедбе

8

ПОВЕР_ИН

Опсег напајања: 5 В ~ 12 В (излазно таласање мање или једнако 100 мВ)

15

ГНД

6

РС232_ТКСД1

РС232 комуникациони интерфејс

5

РС232_РКСД1

3

ГНД

10

РС422 Р+

М1: РС422 комуникациони интерфејс

2

РС422 Р-

9

РС422 Т+

1

РС422 Т-

14

РС232_ТКСД2

М2: РС232 комуникациони интерфејс, подржава спољни улаз ГНСС модула за означавање временске ознаке

7

РС232_РКСД2

13

ГНД

11

ППС_ИН

4

ТОВ

ИО порт опште намене, логички ниво од 3,3 В, активна растућа ивица

12

ГНД

Бите Оффсет

Дефиниција

Примедбе

1

Заглавље оквира

0x55

2

Заглавље оквира

0кАА

3

Дужина терета

N−4

4 ~ N−1

Подаци о терету

-

N

Контролни збир

бајт контролне суме

Напомена: Бајт контролне суме чува нижих 8 битова кумулативног збира дужине корисног оптерећења и свих бајтова корисног оптерећења.

Индекс

Старт бите Оффсет

Бите Цоунт

Садржај

Фактор скале

Ранге

Јединица

Примедбе

1

0

1

0

1

0x55

1

-

2

1

1

0кАА

1

-

-

Заглавље оквира

3

2

1

0x36

1

-

-

Дужина носивости

4

3

4

ПЦнум

1

-

-

Бројач 1 милисекунди

5

7

4

Кс угаона стопа

0.000001

[-1000, 1000]

степен /с

-

6

11

4

И угаона стопа

0.000001

[-1000, 1000]

степен /с

-

7

15

4

З Угаона брзина

0.000001

[-1000, 1000]

степен /с

-

8

19

4

Кс Аццелератион

0.000001

[-40, 40]

m/s²

-

9

23

4

И Аццелератион

0.000001

[-40, 40]

m/s²

-

10

27

4

З Аццелератион

0.000001

[-40, 40]

m/s²

-

11

31

2

Температура

0.008

[-120, 120]

степен

-

12

33

2

Година-Месец-Дан

-

-

-

Бит0~Бит4: Дан (0~31)Бит5~Бит8: Месец (0~12)Бит9~Бит15: Година (0~99)Пример бинарног 1100011110011111=31 децембар 2099.

13

35

4

Временска ознака

0.1

-

мс

Формула за израчунавање: (сат×3600 + минута×60 + секунда) × 10000 Пример бинарног стринга одговара 23:59:59,9999

14

39

1

Контролни збир

1

[0, 255]

-

Доњих 8 битова кумулативног збира бајтова померања 2 ~ 38

Фраме Оффсет

Тип података

Фактор скале

Јединица и опис

Бајт 0

0кА5

-

-

Бајт 1 ~ Бајт 3

Угаона брзина жироскопа Кс-осе (24-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻¹⁴

Јединица: степен /с
МСБ првог бајта служи као знаковни бит
Формула за израчунавање угаоне брзине жироскопа [степен/с] =
АР₁: Високих 8 бита међу 3 излазна бајта сваке осовине жиро угаоне брзине
АР₂: Средњих 8 битова међу 3 излазна бајта сваке осовине жиро угаоне брзине
АР₃: Ниских 8 битова међу 3 излазна бајта сваке осе жиро угаоне брзине

Бајт 4 ~ Бајт 6

Угаона брзина жироскопа И-осе (24-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻¹⁴

Исто као угаона брзина жироскопа Кс-осе

Бајт 7 ~ Бајт 9

З{0}}оси жиро угаона брзина (24-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻¹⁴

Исто као угаона брзина жироскопа Кс-осе

Бајт 10

Гиро Статус Бите

-

Резервисано као 0

Бајт 11 ~ Бајт 13

Подаци акцелерометра Кс-осе (24-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻¹⁸

Јединица: г
МСБ првог бајта служи као знаковни бит
Формула за израчунавање излаза акцелерометра [г] =
АР₁: Високих 8 бита међу 3 излазна бајта за убрзање сваке осе
АР₂: Средњих 8 бита међу 3 излазна бајта за убрзање сваке осе
АР₃: Нижих 8 бита међу 3 излазна бајта за убрзање сваке осе

Бајт 14 ~ Бајт 16

Подаци акцелерометра по И{0}оси (24-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻¹⁸

Исто као и подаци акцелерометра Кс-осе

Бајт 17 ~ Бајт 19

Подаци акцелерометра по З{0}}оси (24-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻¹⁸

Исто као и подаци акцелерометра Кс-осе

Бајт 20

Бајт статуса акцелерометра

-

Резервисано као 0

Бајт 21 ~ Бајт 22

Температура жироскопа Кс-осе (16-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻⁸

Јединица: степен
МСБ првог бајта служи као знаковни бит
Формула за израчунавање температуре жироскопа [ степен ] =
Т₁: Високих 8 бита међу 2 излазна бајта сваке осне жиро температуре
Т₂: Нижих 8 бита међу 2 излазна бајта сваке осне жиро температуре

Бајт 23 ~ Бајт 24

Температура жироскопа И{0}}осе (16-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻⁸

Исто као температура жироскопа Кс-осе

Бајт 25 ~ Бајт 26

Температура жироскопа З{0}}осе (16-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻⁸

Исто као температура жироскопа Кс-осе

Бајт 27

Бајт статуса температуре жироскопа

-

Резервисано као 0

Бајт 28 ~ Бајт 29

Температура акцелерометра Кс-осе (16-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻⁸

Јединица: степен
МСБ првог бајта служи као знаковни бит
Формула за израчунавање температуре акцелерометра [ степен ] =
Т₁: Високих 8 бита међу 2 излазна бајта сваке температуре акцелерометра
Т₂: Нижих 8 бита међу 2 излазна бајта температуре акцелерометра сваке осовине

Бајт 30 ~ Бајт 31

Температура акцелерометра по И{0}оси (16-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻⁸

Исто као температура акцелерометра на Кс-оси

Бајт 32 ~ Бајт 33

Температура акцелерометра по З{0}}оси (16-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻⁸

Исто као температура акцелерометра на Кс-оси

Бајт 34

Бајт статуса температуре акцелерометра

-

Резервисано као 0

Бајт 35

Бројач оквира (циклично од 0 до 255)

-

2 кХз фреквенција узорковања

Бајт 36 ~ Бајт 37

Интервал ажурирања података (16-битни неозначени цео број, биг-ендиан)

-

Јединица: микросекунда по кадру

Бајт 38 ~ Бајт 41

ЦРЦ32(32-битни неозначени цео број, биг-ендиан)

-

-

Бит Индек

Дефиниција

Бит 7

0=Нормално, 1=Глобална грешка система

Бит 6

0=Нормално, 1=Покретање је у току

Бит 5

0=Нормално, 1=Ненормално спољашње окружење

Бит 4

0=Нормално, 1=Све осе су ван радног опсега

Бит 3

0=Нормална, 1=грешка у три{2}}осне излаза

Бит 2

0=Нормално, 1=З-ос прекорачење / грешка

Бит 1

0=Нормално, 1=И-ос прекорачење / грешка

Бит 0

0=Нормално, 1=Кс-оса је прекорачена / грешка

Фраме Оффсет

Тип података

Фактор скале

Јединица и детаљан опис

Бајт 0

0x94

-

-

Бајт 1 ~ Бајт 3

Инкремент угаоне брзине жироскопа Кс-осе (24-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻²¹

Јединица: степен /с
Најзначајнији бит првог бајта је бит знака
Излаз угаоне брзине жироскопа [степен/с] =
АР₁: Високих 8 бита од три излазна бајта за угаону брзину жироскопа сваке осе
АР₂: Средњих 8 бита од три излазна бајта за угаону брзину жироскопа сваке осе
АР₃: Ниских 8 бита од три излазна бајта за угаону брзину жироскопа сваке осе

Бајт 4 ~ Бајт 6

Инкремент угаоне брзине жироскопа И-осе (24-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻²¹

У складу са прирастом угаоне брзине жироскопа Кс-осе

Бајт 7 ~ Бајт 9

Инкремент угаоне брзине жироскопа З-осе (24-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻²¹

У складу са прирастом угаоне брзине жироскопа Кс-осе

Бајт 10

Гиро Статус Бите

-

Реч статуса мерења жироскопа, погледајте одговарајућу табелу

Бајт 11 ~ Бајт 13

Температура жироскопа Кс-осе (16-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻⁸

Јединица: степен
Најзначајнији бит првог бајта је бит знака
Излазна температура жироскопа [ степен ] =
Т₁: Високих 8 бита од два излазна бајта за сваку осну жироскопску температуру
Т₂: Нижих 8 битова од два излазна бајта за сваку температуру жироскопа осе

Бајт 14 ~ Бајт 16

Температура жироскопа И{0}}осе (16-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻⁸

У складу са температуром жироскопа Кс-осе

Бајт 17 ~ Бајт 19

Температура жироскопа З{0}}осе (16-комплемент два бита, биг-ендиан)

2⁻⁸

У складу са температуром жироскопа Кс-осе

Бајт 20

Бајт статуса мерења жиро температуре

-

Сви битови постављени на 0 означавају нормално стање, детаљна дефиниција је приказана у одговарајућој табели

Бајт 21

Бројач оквира (циклични опсег: 0~255)

-

2 кХз фреквенција узорковања

Бајт 22 ~ Бајт 23

Интервал ажурирања података (16-битни неозначени цео број, биг-ендиан)

-

Јединица: микросекунда по кадру

Бајт 24 ~ Бајт 27

Контролни збир (32-битни цели број без предзнака, биг-ендиан)

-

-

Бит Индек

Дефиниција

7

0=Нормално, 1=Глобална грешка система

6

0=Нормално, 1=Покретање је у току

5

0=Нормално, 1=Ненормално спољашње окружење

4

0=Нормално, 1=Све осе су ван радног опсега

3

0=Нормална, 1=грешка у три{2}}осне излаза

2

0=Нормално, 1=З-ос прекорачење / грешка

1

0=Нормално, 1=И-ос прекорачење / грешка

0

0=Нормално, 1=Кс-оса је прекорачена / грешка

бр.

Правило

Садржај

Примедбе

1

Структура оквира

Заглавље + Корисно оптерећење + Контролна сума ЦРЦ32

-

2

Редослед бајтова

Мали{0}}ендиан

-

3

ЦРЦ32 параметар

ЦРЦ32 полином: к32+к26+к23+к22+к16+к12+к{{7}к10+к8+к7+к5+к4+к2+к2+к12+к{{7}к10+к8+к7+к5+к4+к2+к{13}}к{13}к{14}к{14}

-

4

Правило израчунавања размера

Права вредност=Необрађени подаци × Фактор размера

-

5

Правило обрачуна офсета

Права вредност=Необрађени подаци × Фактор скалирања + помак

-

бр.

Име кратке поруке

ИД

Опис

Категорија

Примедбе

1

ХЦРАВИМУКССБ

0x0106

Необрађени подаци о убрзању, угаоној брзини и положају у координатном систему уређаја

Необрађени инерцијски подаци

Општа{0}}намена

бр.

Име

Подаци Тип

Опис

Бите Цоунт

Бите Оффсет

1

Синц

Цхар

0кАА

1

0

2

Синц

Цхар

0x55

1

0

3

Синц

Цхар

АСЦИИ 'Х' (0к48)

1

0

4

Синц

Цхар

АСЦИИ 'Ц' (0к43)

1

0

5

Дужина поруке

Усхорт

Стварна дужина корисног терета искључујући заглавље и ЦРЦ

2

0

6

ИД поруке

Усхорт

Идентификатор поруке

2

0

бр.

Име

Тип података

Опис

Фактор скале

Бите Цоунт

Бите Оффсет

1

ХЦ Кратко заглавље

Структура

Заглавље оквира (ИД, дужина, временска ознака, серијски број, итд.)

N/A

8

0

2

Тиме_с

Двоструко

Време узорковања, јединица: с

1

8

8

3

гиро_к

Инт

Угаона брзина на Кс-оси, јединица: степен/с

Конфигурисано преко ИмуТипе-а

4

16

4

гиро_и

Инт

Угаона брзина И-осе, јединица: степен/с

Конфигурисано преко ИмуТипе-а

4

20

5

гиро_з

Инт

Угаона брзина З-осе, јединица: степен/с

Конфигурисано преко ИмуТипе-а

4

24

6

ацц_к

Инт

Убрзање Кс{0}}осе, јединица: г

Конфигурисано преко ИмуТипе-а

4

28

7

ацц_и

Инт

Убрзање И{0}}осе, јединица: г

Конфигурисано преко ИмуТипе-а

4

32

8

ацц_з

Инт

Убрзање З-осе, јединица: г

Конфигурисано преко ИмуТипе-а

4

36

9

питцх

Флоат

Угао нагиба, опсег ±90 степени

1

4

40

10

ролл

Флоат

Угао котрљања, опсег ±180 степени

1

4

44

11

иав

Флоат

Угао скретања, опсег 0~360 степени

1

4

48

12

темп

Кратко

Унутрашња температура ИМУ, јединица: степен

0.01

2

52

13

ЕррСтатус

Уцхар

Ознака статуса грешке

N/A

1

54

14

СисСтатус

Уцхар

Ознака статуса система

N/A

1

55

15

ИмуТипе

Уцхар

ИМУ идентификатор режима

N/A

1

56

16

Пријемник

Уцхар

Резервисани бајт

N/A

1

57

17

ЦРЦ32

Уинт

32-битна ЦРЦ вредност провере

N/A

4

58

62

бр.

Име

Бит Видтх

Опис

Бит Оффсет

бр.

1

Пријемник

1

Резервисано

0

1

2

Статус_гиро_к

1

0=Нормално; 1=Грешка

1

2

3

Статус_гиро_и

1

0=Нормално; 1=Грешка

2

3

4

Статус_гиро_з

1

0=Нормално; 1=Грешка

3

4

5

Пријемник

1

Резервисано

4

5

6

Статус_ацц_к

1

0=Нормално; 1=Грешка

5

6

7

Статус_ацц_и

1

0=Нормално; 1=Грешка

6

7

8

Статус_ацц_з

1

0=Нормално; 1=Грешка

7

8

бр.

Име

Бит Видтх

Опис

Бит Оффсет

бр.

1

ТимеСтатус

3

Стање синхронизације времена0к0: Нема ППС-а и нема РМЦ-а и нема интерног сата, временска ознака је неважећа (не-се појављује)0к1: Нема ППС-а и нема РМЦ-а, интерно кристално време 0к2: ППС је доступан без РМЦ-а (1) Нема почетне временске ознаке: акумулира се од 0с (2) Почетна временска ознака постоји: почетна временска ознака постоји: и акумулира се од тренутног времена РМЦ-а (не-се јавља)0к4: Интерно ГНСС референтно време (само комбинована јединица)0к5~0к7: Резервисано

0

1

2

ИавМоде

2

Режим поравнања курса0к0: Нулто почетно поравнање0к1: Поравнање магнетометра 0к2: Жиро север-тражи поравнање0к3: Екстерно убризгавање курса

3

2

3

СолСтатус

3

Стање решења за став0к0: Нормално решење0к1~0к7: Грешка решења (резервисано)

5

3

ИмуТипе Валуе

Назив режима

Опис

0

ИмуТипе_Хигх_Аццураци

Општи опсег високе{0}}прецизности ИМУГиро: ±500 степени/с, фактор размере=2.5×10⁻⁷ степен/с Опсег акцелерометра: ±20 г, фактор размере=1×10⁻⁸ г

1

ИмуТипе_Хигх_Ранге

Општи широки-опсег ИМУГиро опсега: ±2000 степени/с, фактор скалирања=1×10⁻⁶ степен/с Опсег акцелерометра: ±200 г, фактор скалирања=1×10⁻⁷ г

2 ~ 255

Резервисано

Неискоришћен идентификатор

Бите

Валуе

Врста вредности

Опис

0

0кБД

Фиксна вредност

1

0кДБ

2

0x0A

3~6

ЛСБ

Флоат

Гк

МИД1

Фактор1

МИД2

Јединица дег/с

МСБ

7~10

ЛСБ

Флоат

Ги

МИД1

Фактор1

МИД2

Јединица дег/с

МСБ

11~14

ЛСБ

Флоат

Гз

МИД1

Фактор1

МИД2

Јединица дег/с

МСБ

15~18

ЛСБ

Флоат

Ак

МИД1

Фактор1

МИД2

Јединица дег/с

МСБ

19~22

ЛСБ

Флоат

Аи

МИД1

Фактор1

МИД2

Јединица дег/с

МСБ

23~26

ЛСБ

Флоат

Аз

МИД1

Фактор1

МИД2

Јединица дег/с

МСБ

27

ЛСБ

Потписано

Температура

Фактор 0,006

Минимум-60

Максимално+125

28

МСБ

Јединични степен

29

БИТ

УнСигнед

Уграђени тест (подразумевано: 0к00)

30

Резервисано

Резервисано

Резервисано (подразумевано: 0к00)

31

ЛСБ

УнСигнед

Цоунтер

Фактор1

Минимум 0

Максимално 65535

32

МСБ

Јединица мс

33

Провери

Бите

КСОР контролни збир, који покрива бајт 0 до бајт 32

Бите Оффсет

Тип података

Опис

0

U8

Хеадер 0к55

1

U8

Заглавље 0кАЦ

2~3

U16

ГПС Веек

4~11

дупло

м-секунде

12~15

плутати

Жироскоп Кс, степен/с

16~19

плутати

Жироскоп И, степен/с

20~23

плутати

Жироскоп З, степени/с

24~27

плутати

АЦЦ Кс, м/с2

28~31

плутати

АЦЦ И, м/с2

32~35

плутати

АЦЦ З, м/с2

36~37

U16

ОДО цоунт

38~39

U16

ПОДАЦИ ЦАН БУС,0.01м/с

40~41

I16

Температура, 0,5 степени /ЛСБ

42

U8

ИМУ статус

43

U8

Контролна сума, додавање непотписаних знакова из бајта2~бајта42

115200-8-Н-1, литтле-ендиан, излазна брзина: 200Хз

Индекс

Име

Тип података

Опис

Бите Цоунт

Бите Оффсет

1

Синц Хеадер

Цхар

Хексадецимална вредност 0кАА

1

0

2

Синц Хеадер

Цхар

Хек вредност 0к44

1

1

3

Синц Хеадер

Цхар

Хек вредност 0к13

1

2

4

Дужина поруке

Уцхар

Дужина корисног оптерећења искључујући заглавље и ЦРЦ

1

3

5

ИД поруке

Усхорт

Идентификатор поруке

2

4

6

ГНСС недеља

Усхорт

Број ГНСС недеље

2

6

7

Милисекунде у ГНСС недељи

ГПСец

Милисекунде су протекле од почетка ГНСС недеље (изглед бајтова у складу са типом Лонг)

4

8

Индекс

Име

Опис

Тип података

Бите Цоунт

Бите Оффсет

1

РАВИМУСКС Хеадер

Заглавље за синхронизацију оквира

Структура

-

H

2

ИМУ Флаг Бит

ИМУ статус флаг битсБит0: Ознака постављена када је ИМУ квар откривен; погледајте ИМУСтатус поље за детаљеБит1: Заставица постављена када су ИМУ подаци шифровани (подаци се неће користити)Бит2 ~ Бит7: Резервисано

Хек Уцхар

1

H

3

ИМУ Типе

ИМУ идентификатор режима

Уцхар

1

H+1

4

ГНСС недеља

Број ГНСС недеља

Усхорт

2

H+2

5

Секунде у ГНСС недељи

Секунде у оквиру текуће ГНСС недеље

Двоструко

8

H+4

6

ИМУ Статус

ИМУ оперативни статус. Ово поље је бинарни низ бајтова фиксне дужине, конвертован у хексадецимални од 2 знака у АСЦИИ или скраћеном излазном формату

Хек Улонг

4

H+12

7

З Аццелератион

Промена бројања брзине за З- осу

Дуго

4

H+16

8

Негативно И убрзање

Негативна вредност промене бројања брзине И-Негативна вредност: Излаз је у равни са позитивном И-осом означеном на ИМУ Позитивна вредност: Смер варијације супротно од означене позитивне И- осе на ИМУ

Дуго

4

H+20

9

Кс Аццелератион

Промена бројања брзина за Кс- осу

Дуго

4

H+24

10

З Угаона брзина

Промена броја углова око З-осе, десни-координатни систем

Дуго

4

H+28

11

Негативна И угаона стопа

Негативна вредност промене броја углова И-осе, десно-координатни систем Негативна вредност: Излаз је у равни са позитивном И-осом означеном на ИМУПозитивна вредност: Смер варијације супротно од означене позитивне И-осе на ИМУ

Дуго

4

H+32

12

Кс угаона стопа

Промена броја углова око Кс-осе, десно-координатни систем

Дуго

4

H+36

13

ЦРЦ32 Контролна сума

32-битна ЦРЦ вредност (подржава АСЦИИ, бинарне и кратке бинарне формате)

Хек

4

H+40

14

[ЦР][ЛФ]

Терминатор (само АСЦИИ режим)

-

-

-

Бите Индек

Име поља

Бите Цоунт

Опис

1

Заглавље оквира 1

1

Фиксна вредност: 0к55

2

Заглавље оквира 2

1

Фиксна вредност: 0кАА

3~6

Секунде у оквиру ГПС недеље

4

Цео број без предзнака, јединица: с

7~10

ППС Цоунтер

4

Цео број без предзнака, јединица: 0,1 μс

11~14

ИМУ Цоунтер

4

Цео број без предзнака, јединица: 0,1 μс

15~18

Кс Жиро излаз

4

Покретни зарез са једном{0}}прецизношћу, јединица: степен/с

19~22

И Жиро излаз

4

23~26

З Жиро излаз

4

27~30

Кс Излаз акцелерометра

4

Покретни зарез са једном{0}}прецизношћу, јединица: м/с²

31~34

И Излаз акцелерометра

4

35~38

З Излаз акцелерометра

4

39~40

Одометар

2

Непотписани кратки цео број, јединица: 1 (може се користити као статусна реч)

41~42

Температура

2

Кратак цео број са предзнаком, јединица: 0,1 степен

43

Контролни збир

1

Доњих 8 битова кумулативне суме бајта 3 ~ бајта 42 (заглавља оквира 0к55 и 0кАА искључени)