МСУ206 МЕМС инерцијална мерна јединица
Компатибилан са УАРТ / СПИ серијским комуникационим интерфејсима
Уграђен{0}}сензор температуре
Пин-на-пин компатибилан са АДИС16575
Opis
Главне карактеристике
3-осни дигитални жироскоп, опсег мерења ±400 степени/с
3-осни дигитални акцелерометар, опсег мерења ±40 г
Компатибилан са УАРТ / СПИ серијским комуникационим интерфејсима
Уграђен{0}}сензор температуре
Пин-на-пин компатибилан са АДИС16575
Апплицатион Фиелдс
Системи навигације, навођења и управљања
Контрола става
Аутоматски системи управљања
Контрола робота
Стабилизација и контрола кардана
Системи за позиционирање и оријентацију возила
Преглед производа
МСУ206 МЕМС инерцијална мерна јединица (ИМУ) је високо{1}}поуздани, исплатив-модул за инерцијално мерење са 6-осова. Широко се примењује у навигационим, контролним и динамичким мерним системима за возила, пловила, беспилотне летелице и друге носаче. Жироскоп и акцелерометар интегрисани у серију МСУ206 усвајају најсавременију инерцијалну технологију производње-МЕМС, пружајући изванредну отпорност на вибрације и температурне перформансе. Комплетна-компензација температурне грешке је примењена за нулту пристрасност, фактор размере и грешку не-ортогоналности, омогућавајући одрживу високу прецизност мерења током дуготрајног рада.
Јединствена технологија
Компанија је високо{0}}предузеће са потпуно затвореним-могућностима од намотаја влакана до ФОГ, влакна/МЕМС инерционих производа, ИМУ кола, софтвера и опреме за тестирање. Од-до-контрола процеса од краја до краја побољшава квалитет и смањује трошкове. Радећи према ИСО9001, обезбеђује поузданост и доследност. Инерцијски мерни модул МСУ206 има кућиште од алуминијумске легуре, које има малу тежину, високу структурну чврстоћу и одличну отпорност на вибрације и ударце.
МСУ206 МЕМС инерцијална мерна јединица
МСУ206 МЕМС Инерцијална мерна јединица Параметри перформанси
|
Параметар |
Тецхницал Индек |
|
Гиросцопе |
|
|
Опсег мерења (степен/с) |
±500 |
|
Пуна-склоност температуре (степен/х, 3σ) |
Мање или једнако 60 |
|
Стабилност пристрасности (степен/х, прозор усредњавања од 10 с) |
Мање или једнако 5 |
|
Нестабилност пристрасности (степен/х, Алланова варијанса, типично) |
Мање или једнако 0,5 |
|
Биас Поновљивост (степен/х) |
Мање или једнако 5 |
|
Угаона насумична шетња (степен /√х) |
Мање или једнако 0,2 |
|
Нелинеарност фактора скалирања (ппм) |
Мање или једнако 100 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Већа или једнака 200Хз |
|
Грешка{0}}укрштања (рад) |
Мање или једнако 0,001 |
|
Варијација пристрасности под вибрацијом (степен/х, 20~2000 Хз, 6,06 г) |
Мање или једнако 10 |
|
Акцелерометар |
|
|
Опсег мерења (г) |
±40 |
|
Пуна-померање температуре (мг, 3σ) |
Мање или једнако 3(КСИ) Мање или једнако 5(З) |
|
Стабилност пристрасности (уг, прозор просечне вредности од 10 с) |
Мање или једнако 100 |
|
Нестабилност пристрасности (уг, Алланова варијанса, типично) |
Мање или једнако 30 |
|
Поновљивост пристрасности (уг) |
Мање или једнако 100 |
|
Брзина насумично ходање (м/с/√х) |
Мање или једнако 0,03 |
|
Нелинеарност фактора скале (ппм, ±1г улаз) |
Мање или једнако 200 |
|
Грешка{0}}укрштања (рад) |
Мање или једнако 0,001 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Већа или једнака 200Хз |
|
Магнетометар |
|
|
Опсег мерења (Гс) |
±8 |
|
Резолуција (μГс) |
Мање или једнако 200 |
|
Густина шума (μГс/√Хз) |
Мање или једнако 50 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Веће или једнако 200 |
|
Физичке карактеристике |
|
|
Напон напајања (В) |
3,3±0,3 (таласање мање од или једнако 100мВ) |
|
Максимална брзина ажурирања података (Хз) |
Један СПИ канал и један УАРТ канал |
|
Тежина (г) |
22.4×22.3×13.7 |
|
Напон напајања (В) |
12±2 |
|
Оперативно окружење |
|
|
Радна температура (степен) |
-40~80 |
|
Температура складиштења (степен) |
-55~85 |
|
Вибрације (г, РМС, 20~2000 Хз) |
20~2000 Хз, 6.06 |
|
Шок (г, 1 мс полу-синусни пулс) |
1000/1мс |
Преглед производа
МСУ206 МЕМС инерцијална мерна јединица (ИМУ) је високо{1}}поуздани, исплатив-модул за инерцијално мерење са 6-осова. Широко се примењује у навигационим, контролним и динамичким мерним системима за возила, пловила, беспилотне летелице и друге носаче. Жироскоп и акцелерометар интегрисани у серију МСУ206 усвајају најсавременију инерцијалну технологију производње-МЕМС, пружајући изванредну отпорност на вибрације и температурне перформансе. Комплетна-компензација температурне грешке је примењена за нулту пристрасност, фактор размере и грешку не-ортогоналности, омогућавајући одрживу високу прецизност мерења током дуготрајног рада.
Кључне карактеристике
- Сензори језгра домаће производње
- 3-осни дигитални жироскоп, опсег мерења ±400 степени/с
- 3-осни дигитални акцелерометар, опсег мерења ±40 г
- Потпуна-калибрација и компензација температуре од -40 степени до +80 степени (за жироскопе и акцелерометре)
- Компатибилан са УАРТ / СПИ серијским комуникационим интерфејсима
- Уграђен{0}}сензор температуре
- Компактне димензије и лаган дизајн
- Пин-на-пин компатибилан са АДИС16575
Апплицатион Фиелдс
- Системи навигације, навођења и управљања
- Контрола става
- Аутоматски системи управљања
- Контрола робота
- Стабилизација и контрола кардана
- Прецизни инструменти и бројила
- Референтни став за беспилотне летелице, копнена возила, бродове и чамце
- Прикупљање података о мобилном мапирању
- Системи за позиционирање и оријентацију возила
Техничке спецификације
Табела 1 Параметри перформанси инерцијалног мерног модула МСУ206
|
Параметар |
Тецхницал Индек |
|
Гиросцопе |
|
|
Опсег мерења (степен/с) |
±500 |
|
Пуна-склоност температуре (степен/х, 3σ) |
Мање или једнако 60 |
|
Стабилност пристрасности (степен/х, прозор усредњавања од 10 с) |
Мање или једнако 5 |
|
Нестабилност пристрасности (степен/х, Алланова варијанса, типично) |
Мање или једнако 0,5 |
|
Биас Поновљивост (степен/х) |
Мање или једнако 5 |
|
Угаона насумична шетња (степен /√х) |
Мање или једнако 0,2 |
|
Нелинеарност фактора скалирања (ппм) |
Мање или једнако 100 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Већа или једнака 200Хз |
|
Грешка{0}}укрштања (рад) |
Мање или једнако 0,001 |
|
Варијација пристрасности под вибрацијом (степен/х, 20~2000 Хз, 6,06 г) |
Мање или једнако 10 |
|
Акцелерометар |
|
|
Опсег мерења (г) |
±40 |
|
Пуна-померање температуре (мг, 3σ) |
Мање или једнако 3(КСИ) Мање или једнако 5(З) |
|
Стабилност пристрасности (уг, прозор просечне вредности од 10 с) |
Мање или једнако 100 |
|
Нестабилност пристрасности (уг, Алланова варијанса, типично) |
Мање или једнако 30 |
|
Поновљивост пристрасности (уг) |
Мање или једнако 100 |
|
Брзина насумично ходање (м/с/√х) |
Мање или једнако 0,03 |
|
Нелинеарност фактора скале (ппм, ±1г улаз) |
Мање или једнако 200 |
|
Грешка{0}}укрштања (рад) |
Мање или једнако 0,001 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Већа или једнака 200Хз |
|
Магнетометар |
|
|
Опсег мерења (Гс) |
±8 |
|
Резолуција (μГс) |
Мање или једнако 200 |
|
Густина шума (μГс/√Хз) |
Мање или једнако 50 |
|
Пропусни опсег (Хз) |
Веће или једнако 200 |
|
Физичке карактеристике |
|
|
Напон напајања (В) |
3,3±0,3 (таласање мање од или једнако 100мВ) |
|
Потрошња енергије у стабилном{0}} стању (В) |
Мање или једнако 1 |
|
Време покретања (с) |
Мање или једнако 2 |
|
Максимална брзина ажурирања података (Хз) |
Један СПИ канал и један УАРТ канал |
|
Укупна димензија (мм×мм×мм) |
2000 |
|
Тежина (г) |
22.4×22.3×13.7 |
|
Напон напајања (В) |
12±2 |
|
Оперативно окружење |
|
|
Радна температура (степен) |
-40~80 |
|
Температура складиштења (степен) |
-55~85 |
|
Вибрације (г, РМС, 20~2000 Хз) |
20~2000 Хз, 6.06 |
|
Шок (г, 1 мс полу-синусни пулс) |
1000/1мс |
Техничке спецификације
Механичке карактеристике
Инерцијски мерни модул МСУ206 има кућиште од алуминијумске легуре, које има малу тежину, високу структурну чврстоћу и одличну отпорност на вибрације и ударце. Контурна димензија модула је приказана на слици 1, а јединица је причвршћена са три М4 завртња.
Слика 1. Контурни цртеж са димензијама
Означавање производа и поларитет оси
Током инсталације, координатни систем носача модула мора одржавати фиксни однос релативног положаја са координатним системом носача циљне опреме. Дефиниција координатног система носиоца за инерцијски мерни модул МСУ206 МЕМС је дата на следећи начин.
Слика 2 Координатни систем производа
Дефиниција интерфејса
МСУ206 минијатурни инерцијални мерни склоп користи дворедни-главни пин са 1,0 мм кораком за екстерни излаз сигнала, модел: 2×7 дупли- заглавље игле у реду (размак од 1,0 мм). Он служи за напајање и функције екстерне комуникације за модул.
Дефиниција доделе пинова за конектор је наведена у табели 2.
Табела 2 Дефиниција пина конектора за инерцијски мерни модул МСУ206
|
Пин бр. |
Име |
Тип |
Опис |
|
1 |
ДР |
Излаз |
Индикатор спремности података |
|
2 |
СИНЦ |
Улаз / Излаз |
Улаз и излаз за екстерну синхронизацију |
|
3 |
СПИ1_СЦК |
Улаз / Излаз |
СПИ серијски сат |
|
4 |
СПИ1_МИСО |
Излаз |
СПИ излаз података. ДОУТ пин клапа излазне податке на опадајућој ивици СЦЛК |
|
5 |
СПИ1_МИСИ |
Инпут |
СПИ унос података. ДИН пин тактова улазних података на растућој ивици СЦЛК |
|
6 |
СПИ_СС0 |
Инпут |
СПИ Цхип Селецт |
|
7 |
УАРТ_РКС |
Инпут |
УАРТ пријемни порт |
|
8 |
НРСТ |
Инпут |
Ресетовање хардвера |
|
9 |
ВМ |
Излаз |
Сигнал прекида воденог жига, који се користи за праћење нивоа попуњености ФИФО реда |
|
10 |
УАРТ_ТКС |
Излаз |
УАРТ преносни сигнал |
|
11 |
ВДД |
Позитивна струјна шина |
Позитивно напајање |
|
12 |
СВЦЛК |
Инпут |
СВД Цлоцк Сигнал |
|
13 |
ГНД |
Негативе Повер Раил |
Повер Гроунд |
|
14 |
СВД |
Улаз / Излаз |
Двосмерни СВД сигнал података |
Слика 3 Дијаграм Пиноут конектора
Након што напон напајања падне испод радног прага уређаја, време -искључења напајања тОФФ пре поновног{1}} поновног укључивања не сме бити мање од 3 секунде. Недовољан интервал{4}}искључивања напајања може довести до неуобичајеног покретања, закључавања-или неуспеха иницијализације уређаја.
Екстерна комуникација
Спецификације СПИ протокола су приказане у табели 3.
Табела 3 Дефиниција СПИ протокола
|
Име |
R/W |
Фласх Бацкуп |
Адреса |
Подразумевана вредност |
Регистер Десцриптион |
|
Кс_ГИРО_ЛВР |
R |
бр |
0x04, 0x05 |
N/A |
Излаз: жироскоп са Кс-осом (ниска реч) |
|
Кс_ГИРО_УПР |
R |
бр |
0x06, 0x07 |
N/A |
Излаз: жироскоп са Кс-осом (висока реч) |
|
И_ГИРО_ЛВР |
R |
бр |
0x08, 0x09 |
N/A |
Излаз: жироскоп И-осе (ниска реч) |
|
И_ГИРО_УПР |
R |
бр |
0x0A, 0x0B |
N/A |
Излаз: жироскоп И-осе (висока реч) |
|
З_ГИРО_ЛВР |
R |
бр |
0x0C, 0x0D |
N/A |
Излаз: жироскоп са З-осом (ниска реч) |
|
З_ГИРО_УПР |
R |
бр |
0x0E, 0x0F |
N/A |
Излаз: жироскоп са З-осом (висока реч) |
|
Кс_АЦЦЛ_ЛВР |
R |
бр |
0x10, 0x11 |
N/A |
Излаз: Акцелерометар Кс-осе (ниска реч) |
|
Кс_АЦЦЛ_УПР |
R |
бр |
0x12, 0x13 |
N/A |
Излаз: Акцелерометар Кс-осе (висока реч) |
|
И_АЦЦЛ_ЛВР |
R |
бр |
0x14, 0x15 |
N/A |
Излаз: Акцелерометар И-осе (ниска реч) |
|
И_АЦЦЛ_УПР |
R |
бр |
0x16, 0x17 |
N/A |
Излаз: Акцелерометар И-осе (висока реч) |
|
З_АЦЦЛ_ЛВР |
R |
бр |
0x18, 0x19 |
N/A |
Излаз: Акцелерометар по З-оси (ниска реч) |
|
З_АЦЦЛ_УПР |
R |
бр |
0x1A, 0x1B |
N/A |
Излаз: Акцелерометар по З-оси (висока реч) |
|
ТЕМП |
R |
бр |
0x1C, 0x1D |
N/A |
Излаз: вредност температуре |
|
ТИМЕ_СТАМП_ЛВР |
R |
бр |
0x1E, 0x1F |
N/A |
Излаз: временска ознака (ниска реч) |
|
ТИМЕ_СТАМП_УПР |
R |
бр |
0x20, 0x21 |
N/A |
Излаз: временска ознака (висока реч) |
|
ДАТА_ЦНТР |
R |
бр |
0x22, 0x23 |
N/A |
Нови бројач података |
|
СПИ_ЦХКСУМ |
R |
бр |
0x3E, 0x3F |
N/A |
Излаз: СПИ контролна сума тренутног узорка |
|
КСГ_БИАС_ЛВР |
R/W |
Да |
0x40, 0x41 |
0x0000 |
Калибрација: жироскопско скретање по Кс-оси (ниска реч) |
|
КСГ_БИАС_УПР |
R/W |
Да |
0x42, 0x43 |
0x0000 |
Калибрација: жироскопско скретање по Кс-оси (висока реч) |
|
ИГ_БИАС_ЛВР |
R/W |
Да |
0x44, 0x45 |
0x0000 |
Калибрација: И{0}} жироскопско скретање (ниска реч) |
|
ИГ_БИАС_УПР |
R/W |
Да |
0x46, 0x47 |
0x0000 |
Калибрација: И{0}} жироскопско скретање (висока реч) |
|
ЗГ_БИАС_ЛВР |
R/W |
Да |
0x48, 0x49 |
0x0000 |
Калибрација: З{0}} жироскопско скретање (ниска реч) |
|
ЗГ_БИАС_УПР |
R/W |
Да |
0x4A, 0x4B |
0x0000 |
Калибрација: З{0}} жироскопско скретање (висока реч) |
|
КСА_БИАС_ЛВР |
R/W |
Да |
0x4C, 0x4D |
0x0000 |
Калибрација: померање акцелерометра на Кс-оси (ниска реч) |
|
КСА_БИАС_УПР |
R/W |
Да |
0x4E, 0x4F |
0x0000 |
Калибрација: померање акцелерометра на Кс-оси (висока реч) |
|
ИА_БИАС_ЛВР |
R/W |
Да |
0x50, 0x51 |
0x0000 |
Калибрација: померање акцелерометра на И-оси (ниска реч) |
|
ИА_БИАС_УПР |
R/W |
Да |
0x52, 0x53 |
0x0000 |
Калибрација: померање акцелерометра на И-оси (висока реч) |
|
ЗА_БИАС_ЛВР |
R/W |
Да |
0x54, 0x55 |
0x0000 |
Калибрација: померање акцелерометра по З-оси (ниска реч) |
|
ЗА_БИАС_УПР |
R/W |
Да |
0x56, 0x57 |
0x0000 |
Калибрација: померање акцелерометра по З-оси (висока реч) |
|
РНГ_МДЛ |
R |
бр |
0x5E, 0x5F |
N/A |
Идентификатор опсега мерења |
|
МСЦ_ЦТРЛ |
R/W |
Да |
0x60, 0x61 |
0x00C1 |
Контрола: И/О и разне функције |
|
ДЕЦ_РАТЕ |
R/W |
бр |
0x64, 0x65 |
0x0000 |
Контрола: брзина излазних података (ОДР) |
|
НУЛЛ_ЦТРЛ |
R/W |
бр |
0x66, 0x67 |
0x070A |
Контрола: Период процене пристрасности |
|
ГЛОБ_ЦМД |
W |
бр |
0x68, 0x69 |
N/A |
Контрола: Глобални регистар команди |
|
ФВ_РЕВ |
R |
бр |
0x6C, 0x6D |
N/A |
Идентификатор: Ревизија фирмвера |
|
ДАИ_МОНТХ |
R |
бр |
0x6E, 0x6F |
N/A |
Идентификатор: Шифра датума (дан/месец) |
|
ИАРЕ |
R |
бр |
0x70, 0x71 |
N/A |
Идентификатор: Шифра датума (година) |
|
ПРОД_ИД |
R |
бр |
0x72, 0x73 |
0к40БФ |
Идентификатор: Број дела |
|
СЕРИАЛ_НУМ |
R |
бр |
0x74, 0x75 |
N/A |
Идентификатор: серијски број |
УАРТ емитује податке у подразумеваном режиму периодичног емитовања на 200 Хз. Сваки оквир података садржи 44 бајта. Подразумевана брзина преноса је 460800 бпс (подесиво), са форматом комуникације: 1 почетни бит, 8 битова података, 1 стоп бит, без провере паритета. За променљиве са више-бајтова, најпре се преноси нижи бајт, а затим високи бајт. Стандардни комуникациони протокол је наведен у табели испод.
Табела 4 Садржај комуникационог оквира КСДИМУ-55АА МЕМС инерцијалног мерног модула
|
бр. |
Индекс почетних бајтова |
Бите Цоунт |
Садржај |
Фактор скале |
Домет |
Јединица |
Напомена |
|
1 |
0 |
1 |
0x55 |
1 |
Заглавље оквира |
||
|
2 |
1 |
1 |
0кАА |
1 |
Заглавље оквира |
||
|
3 |
2 |
1 |
36 |
1 |
Дужина података |
||
|
4 |
3 |
4 |
ПЦнум |
1 |
1мс Цоунтер Валуе |
||
|
5 |
7 |
4 |
Угаона стопа Кс-осе |
0.000001 |
[-1000, 1000] |
степен /с |
|
|
6 |
11 |
4 |
Угаона стопа И-осе |
0.000001 |
[-1000, 1000] |
степен /с |
|
|
7 |
15 |
4 |
Угаона брзина по З{0}}оси |
0.000001 |
[-1000, 1000] |
степен /с |
|
|
8 |
19 |
4 |
Убрзање Кс-осе |
0.000001 |
[-40g, 40g] |
m/s² |
|
|
9 |
23 |
4 |
Убрзање И{0}}осе |
0.000001 |
[-40g, 40g] |
m/s² |
|
|
10 |
27 |
4 |
Убрзање З{0}}осе |
0.000001 |
[-40g, 40g] |
m/s² |
|
|
11 |
31 |
2 |
Температура |
0.008 |
[-120, 120] |
степен |
|
|
12 |
33 |
2 |
Резервисано |
||||
|
13 |
35 |
4 |
Резервисано |
||||
|
14 |
39 |
1 |
Контролни збир |
1 |
[0, 255] |
Доњи 8 битова кумулативног збира бајтова од индекса 2 до 38 |
Мере опреза при раду производа
- Строго потврдите дефиницију електричних пинова; пратите распоред пинова током ожичења да бисте избегли погрешно повезивање.
- Овај производ је прецизна мерна опрема. Избегавајте удар, судар или механичко преоптерећење које прелази номиналну границу током руковања.
- Равност монтаже значајно утиче на мерење угаоне брзине. Уверите се да површина за монтажу има високу равност да бисте елиминисали грешку{1}}индуковану инсталацију.
- Причврстите модул чврсто и поуздано како бисте спречили померање мерења узроковано лабавим склопом.
- Предузмите антистатичке мере заштите током инсталације и рада; препоручује се ношење анти-статичке наруквице.
- Користите уређај стриктно у складу са овим упутством и проверите да ли спољашње окружење испуњава радне захтеве. Немојте растављати кућиште или модификовати унутрашњи хардвер ако дође до било какве грешке; контактирајте наш тим за техничку подршку ради решавања проблема.
Popularne oznake: мсу206 мемс инерцијална мерна јединица, Кина мсу206 мемс инерцијална мерна јединица произвођачи, фабрика
